{"product_id":"ieej-20231124d00801-010","title":"全方向移動ロボットの運動学モデルを考慮したビジュアルフィードバックによるボールアプローチタスクの検討","description":"\u003cp\u003e\u003cstrong\u003eカテゴリ: \u003c\/strong\u003e研究会(論文単位)\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e論文No: \u003c\/strong\u003eIIC23031\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003eグループ名: \u003c\/strong\u003e【D】産業応用部門 産業計測制御研究会\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e発行日: \u003c\/strong\u003e2023\/11\/21\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003eタイトル(英語): \u003c\/strong\u003eConsideration of ball-approaching tasks by visual feedback with the kinematic model of an omnidirectional mobile robot\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e著者名: \u003c\/strong\u003e杉浦 功汰(愛知県立大学),伊藤 正英(愛知県立大学)\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e著者名(英語): \u003c\/strong\u003ekota sugiura(Aichi Prefectural University),Masahide Ito(Aichi Prefectural University)\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003eキーワード: \u003c\/strong\u003e全方向移動ロボット|運動学モデル|オンボードカメラ|ビジュアルフィードバック|ボールへのアプローチ|omnidirectional mobile robots|the kinematic model| onboard camera| visual feedback|ball-approaching\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e要約(日本語): \u003c\/strong\u003e本稿では，オンボードカメラを備えた全方向移動ロボットによるボールアプローチタスクを扱う．従来，ビジュアルフィードバックにより，ボールをインターセプトする制御手法が提案されている．この手法は，画像水平座標とロボットの横方向の動きの関係に基づくので，インターセプト可能な条件が限定されていた．本稿では，ロボット運動学モデルの導入によって，さまざまなボールアプローチタスクに対応した手法への拡張を試みる．\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e要約(英語): \u003c\/strong\u003eThis paper addresses ball-approaching tasks of an omnidirectional mobile robot with an onboard camera. A conventional method has provided a controller to intercept a moving ball by visual feedback. The feasibility of this method is limited because it is based on the relationship between the horizontal image coordinate and the robot's left-and-right movement. This paper tries to extend the conventional method so as to achieve various ball-approaching tasks by introducing the kinematic model of a robot._x000D_\n\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e本誌: \u003c\/strong\u003e\u003ca href=\"\/products\/ieej-20231124d00801\"\u003e2023年11月24日産業計測制御研究会\u003c\/a\u003e\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e本誌掲載ページ: \u003c\/strong\u003e27-30 p\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e原稿種別: \u003c\/strong\u003e日本語\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003ePDFファイルサイズ: \u003c\/strong\u003e474 Kバイト\u003c\/p\u003e","brand":"IEEJ-P10","offers":[{"title":"冊子印刷（一般価格660円\/会員価格440円） \/ A4 \/ 4","offer_id":46352506978543,"sku":"IEEJ-20231124D00801-010-PRT","price":660.0,"currency_code":"JPY","in_stock":true},{"title":"PDFダウンロード（一般価格330円\/会員価格220円） \/ A4 \/ 4","offer_id":46355561218287,"sku":"IEEJ-20231124D00801-010-PDF","price":330.0,"currency_code":"JPY","in_stock":true}],"thumbnail_url":"\/\/cdn.shopify.com\/s\/files\/1\/0718\/9512\/2159\/files\/IEEJ-KENKYUKAI_1ff53a17-f0e9-46cd-8c55-cb509eaa5f56.png?v=1743234466","url":"https:\/\/ieej.bookpark.ne.jp\/products\/ieej-20231124d00801-010","provider":"電気学会 電子図書館","version":"1.0","type":"link"}