{"product_id":"ieej-20231216c01201-003","title":"強化学習を用いた柔軟多脚型ロボットの制御　ソフトボディを用いた状態行動空間の抽象化","description":"\u003cp\u003e\u003cstrong\u003eカテゴリ: \u003c\/strong\u003e研究会(論文単位)\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e論文No: \u003c\/strong\u003eCT23120\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003eグループ名: \u003c\/strong\u003e【C】電子・情報・システム部門 制御研究会\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e発行日: \u003c\/strong\u003e2023\/12\/13\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003eタイトル(英語): \u003c\/strong\u003eControl of a soft legged-robot using reinforcement learning - Abstraction of the state-action space using soft body-\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e著者名: \u003c\/strong\u003e水野 吏揮(法政大学),伊藤 一之(法政大学)\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e著者名(英語): \u003c\/strong\u003eRiki Mizuno(Housei University),Kazuyuki Ito(Housei University)\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003eキーワード: \u003c\/strong\u003e生物模倣ロボット|ソフトロボット|柱状物登攀|床面歩行|状態行動空間削減|汎化能力|Bio-inspired robots|Soft robotics|Pillar Climbing|Walking on the floor|state action space reduction|generalization capability\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e要約(日本語): \u003c\/strong\u003e本稿では、ソフトボディの物理的特性を利用した強化学習の状態行動空間の抽象化について考察する。_x000D_\nソフトロボットはその柔軟性により複雑な環境に適応し状態行動空間を抽象化する。_x000D_\n抽象化を用いて獲得された方針は一般性を持ち、状態行動空間のサイズを大幅に削減できることがわかった。_x000D_\nこの提案したフレームワークをソフト多脚型ロボットTAOYAKA-S IIIに適用し、与えられた環境内を移動するための効果的な方策をロボットが容易に獲得できることを示した。_x000D_\n実験では、パイプ上を登る動作と平坦な路面上を歩く動作を行った。_x000D_\nまた、ロボットが獲得した登り動作の方針は汎用性が高いため、四角い柱や二対のパイプ、自然の樹木など、他の柱状物にも追加学習を必要とせずに適用可能であった。\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e要約(英語): \u003c\/strong\u003eThis paper discusses an abstraction of the state-action space for reinforcement learning using the physical properties of soft bodies.We apply the proposed framework to the soft multi-legged robot TAOYAKA-S III and show that it can easily acquire effective policies for moving within a given environment.\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e本誌: \u003c\/strong\u003e\u003ca href=\"\/products\/ieej-20231216c01201\"\u003e2023年12月16日制御研究会\u003c\/a\u003e\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e本誌掲載ページ: \u003c\/strong\u003e13-19 p\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e原稿種別: \u003c\/strong\u003e日本語\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003ePDFファイルサイズ: \u003c\/strong\u003e3,007 Kバイト\u003c\/p\u003e","brand":"IEEJ-P10","offers":[{"title":"冊子印刷（一般価格660円\/会員価格440円） \/ A4 \/ 7","offer_id":46352519102703,"sku":"IEEJ-20231216C01201-003-PRT","price":660.0,"currency_code":"JPY","in_stock":true},{"title":"PDFダウンロード（一般価格330円\/会員価格220円） \/ A4 \/ 7","offer_id":46355572031727,"sku":"IEEJ-20231216C01201-003-PDF","price":330.0,"currency_code":"JPY","in_stock":true}],"thumbnail_url":"\/\/cdn.shopify.com\/s\/files\/1\/0718\/9512\/2159\/files\/IEEJ-KENKYUKAI_e06e3301-83eb-46e9-87c9-2c41667d153b.png?v=1743234901","url":"https:\/\/ieej.bookpark.ne.jp\/products\/ieej-20231216c01201-003","provider":"電気学会 電子図書館","version":"1.0","type":"link"}