{"product_id":"ieej-20231216d01701-004","title":"機械学習を用いた多自由度マニピュレータにおける外乱オブザーバのパラメータ設計法","description":"\u003cp\u003e\u003cstrong\u003eカテゴリ: \u003c\/strong\u003e研究会(論文単位)\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e論文No: \u003c\/strong\u003eMEC23020\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003eグループ名: \u003c\/strong\u003e【D】産業応用部門 メカトロニクス制御研究会\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e発行日: \u003c\/strong\u003e2023\/12\/13\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003eタイトル(英語): \u003c\/strong\u003eParameter Design Method for Disturbance Observer in Multi-DOF Manipulator Using Machine Learning\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e著者名: \u003c\/strong\u003e田中 雄輝(慶應義塾大学),桂 誠一郎(慶應義塾大学)\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e著者名(英語): \u003c\/strong\u003eYuki Tanaka(Keio University),Seiichiro Katsura(Keio University)\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003eキーワード: \u003c\/strong\u003eモーションコントロール|外乱オブザーバ|機械学習|Motion Control|Disturbance Observer|Machine Learning\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e要約(日本語): \u003c\/strong\u003e外乱オブザーバはプラントの外乱推定に基づき，ロバストな位置制御や環境からの力の推定を可能にし，モーションコントロール分野で広く利用されている。しかしながら，ノミナルパラメータは同定実験の結果などから設計する必要がある。したがって，これらの設計パラメータを動作中に推定することができればさらなる制御性能の向上が見込める。本研究では，外乱オブザーバのパラメータ更新に機械学習を使用し，性能向上を目指す。\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e要約(英語): \u003c\/strong\u003eDisturbance observers are widely used for estimating disturbances enabling robust position control with added compensation currents and environmental force estimation. However, nominal parameters have to be designed based on identification experiments, and change during operation. In this study, we employed machine learning to update the parameters of the disturbance observer, aiming for performance improvement.\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e本誌: \u003c\/strong\u003e\u003ca href=\"\/products\/ieej-20231216d01701\"\u003e2023年12月16日メカトロニクス制御研究会\u003c\/a\u003e\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e本誌掲載ページ: \u003c\/strong\u003e19-24 p\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e原稿種別: \u003c\/strong\u003e日本語\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003ePDFファイルサイズ: \u003c\/strong\u003e566 Kバイト\u003c\/p\u003e","brand":"IEEJ-P10","offers":[{"title":"冊子印刷（一般価格660円\/会員価格440円） \/ A4 \/ 6","offer_id":46352519626991,"sku":"IEEJ-20231216D01701-004-PRT","price":660.0,"currency_code":"JPY","in_stock":true},{"title":"PDFダウンロード（一般価格330円\/会員価格220円） \/ A4 \/ 6","offer_id":46355572523247,"sku":"IEEJ-20231216D01701-004-PDF","price":330.0,"currency_code":"JPY","in_stock":true}],"thumbnail_url":"\/\/cdn.shopify.com\/s\/files\/1\/0718\/9512\/2159\/files\/IEEJ-KENKYUKAI_cf9df9e0-9291-4478-a29a-f6955e8bbe24.png?v=1743234929","url":"https:\/\/ieej.bookpark.ne.jp\/products\/ieej-20231216d01701-004","provider":"電気学会 電子図書館","version":"1.0","type":"link"}