{"product_id":"ieej-20240915d01701-002","title":"6自由度ドローンにおける風外乱力推定","description":"\u003cp\u003e\u003cstrong\u003eカテゴリ: \u003c\/strong\u003e研究会(論文単位)\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e論文No: \u003c\/strong\u003eMEC24002\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003eグループ名: \u003c\/strong\u003e【D】産業応用部門 メカトロニクス制御研究会\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e発行日: \u003c\/strong\u003e2024\/09\/15\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003eタイトル(英語): \u003c\/strong\u003eWind disturbance force estimation of a 6-DOF UAV\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e著者名: \u003c\/strong\u003e神谷 万人(東京大学),永井 栄寿(東京大学),藤本 博志(東京大学)\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e著者名(英語): \u003c\/strong\u003eManto Kamiya(The University of Tokyo),Sakahisa Nagai(The University of Tokyo),Hiroshi Fujimoto(The University of Tokyo)\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003eキーワード: \u003c\/strong\u003e６自由度ドローン|風外乱|オブザーバ|力制御|翼素理論|6DOF UAV|wind disturbance|observer|force control|blade element theory\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e要約(日本語): \u003c\/strong\u003eドローンの力制御は、協調運搬など、周囲環境との相互作用を伴うドローンの産業応用において重要である。風外乱はドローンの力制御の課題の一つであり、正確な力制御を行うためには、風外乱力を推定する必要がある。そこで本研究は、プロペラモータの反トルクをオブザーバによって取得し、その情報から風外乱力を推定する手法を提案した。また、ベンチを作成し、風洞で手法の有効性を検証した。\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e要約(英語): \u003c\/strong\u003eThe wind disturbance force estimation and compensation method which uses the information of the counter torque of the UAV's propeller motor is proposed in this study. In addition, the effectiveness of the method was verified with wind tunnel experiments using a propeller bench.\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e本誌: \u003c\/strong\u003e\u003ca href=\"\/products\/ieej-20240915d01701\"\u003e2024年9月18日メカトロニクス制御研究会\u003c\/a\u003e\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e本誌掲載ページ: \u003c\/strong\u003e7-12 p\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e原稿種別: \u003c\/strong\u003e日本語\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003ePDFファイルサイズ: \u003c\/strong\u003e2,177 Kバイト\u003c\/p\u003e","brand":"IEEJ-P10","offers":[{"title":"冊子印刷（一般価格660円\/会員価格440円） \/ A4 \/ 6","offer_id":46352598860015,"sku":"IEEJ-20240915D01701-002-PRT","price":660.0,"currency_code":"JPY","in_stock":true},{"title":"PDFダウンロード（一般価格330円\/会員価格220円） \/ A4 \/ 6","offer_id":46355770409199,"sku":"IEEJ-20240915D01701-002-PDF","price":330.0,"currency_code":"JPY","in_stock":true}],"thumbnail_url":"\/\/cdn.shopify.com\/s\/files\/1\/0718\/9512\/2159\/files\/IEEJ-KENKYUKAI_07ee14e3-c2a1-4529-b089-8a57d8f9ebe1.png?v=1743253734","url":"https:\/\/ieej.bookpark.ne.jp\/products\/ieej-20240915d01701-002","provider":"電気学会 電子図書館","version":"1.0","type":"link"}