{"product_id":"ieej-20241001d00801-013","title":"ピエゾ駆動のマイクログリッパを用いたミクロマクロバイラテラル制御に関する研究","description":"\u003cp\u003e\u003cstrong\u003eカテゴリ: \u003c\/strong\u003e研究会(論文単位)\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e論文No: \u003c\/strong\u003eIIC24019\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003eグループ名: \u003c\/strong\u003e【D】産業応用部門 産業計測制御研究会\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e発行日: \u003c\/strong\u003e2024\/10\/01\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003eタイトル(英語): \u003c\/strong\u003eResearch on Micro-Macro Bilateral Control Using Piezo-Driven Microgripper\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e著者名: \u003c\/strong\u003e中村 尚生(神戸大学),関 健太(名古屋工業大学),元井 直樹(神戸大学)\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e著者名(英語): \u003c\/strong\u003eTakao Nakamura(Kobe University),Kenta Seki(Nagoya Institute of Technology),Naoki Motoi(Kobe University)\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003eキーワード: \u003c\/strong\u003eモーションコントロール|バイラテラル制御|ピエゾアクチュエータ|グリッパ|ひずみゲージ|motion control|bilateral control|piezoelectric actuator|gripper|strain gauge\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e要約(日本語): \u003c\/strong\u003e本論文では、ピエゾ駆動のマイクログリッパを用いたミクロマクロバイラテラル制御について提案した。従来は、対象物への接触後の位置推定精度が悪く、接触前後で位置・力の切り替え制御を行っていたため、接触直後の操作者への力覚伝達が困難であり、操作性が高いと言い難かった。そこで、接触後の位置推定手法を提案することで、ミクロマクロバイラテラル制御を実装し、操作者への力覚伝達の実現を確認した。\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e要約(英語): \u003c\/strong\u003eThis paper proposes a micro-macro bilateral control using a piezo-driven microgripper. In addition to the conventional position estimation method, this paper proposes position estimation method after contact with the object. The successful transmission of force feedback to the operator was confirmed by implementing a micro-macro bilateral control using a microgripper. \u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e本誌: \u003c\/strong\u003e\u003ca href=\"\/products\/ieej-20241001d00801\"\u003e2024年10月4日産業計測制御研究会\u003c\/a\u003e\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e本誌掲載ページ: \u003c\/strong\u003e57-62 p\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e原稿種別: \u003c\/strong\u003e日本語\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003ePDFファイルサイズ: \u003c\/strong\u003e2,245 Kバイト\u003c\/p\u003e","brand":"IEEJ-P10","offers":[{"title":"冊子印刷（一般価格660円\/会員価格440円） \/ A4 \/ 6","offer_id":46352610754799,"sku":"IEEJ-20241001D00801-013-PRT","price":660.0,"currency_code":"JPY","in_stock":true},{"title":"PDFダウンロード（一般価格330円\/会員価格220円） \/ A4 \/ 6","offer_id":46355780894959,"sku":"IEEJ-20241001D00801-013-PDF","price":330.0,"currency_code":"JPY","in_stock":true}],"thumbnail_url":"\/\/cdn.shopify.com\/s\/files\/1\/0718\/9512\/2159\/files\/IEEJ-KENKYUKAI_bece8ad8-fb7e-4222-890a-c908521c5fc4.png?v=1743254190","url":"https:\/\/ieej.bookpark.ne.jp\/products\/ieej-20241001d00801-013","provider":"電気学会 電子図書館","version":"1.0","type":"link"}