{"product_id":"ieej-20241001d00801-015","title":"ロバストな画像ベースビジュアルサーボに基づいた二足歩行ロボットのZMP外乱推定に関する研究","description":"\u003cp\u003e\u003cstrong\u003eカテゴリ: \u003c\/strong\u003e研究会(論文単位)\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e論文No: \u003c\/strong\u003eIIC24021\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003eグループ名: \u003c\/strong\u003e【D】産業応用部門 産業計測制御研究会\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e発行日: \u003c\/strong\u003e2024\/10\/01\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003eタイトル(英語): \u003c\/strong\u003eAn Approach to ZMP-Disturbance Estimation Based on Image-based Robust Visual Servo for Biped Robot\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e著者名: \u003c\/strong\u003e市場 恒乃介(公立千歳科学技術大学),小田 尚樹(公立千歳科学技術大学)\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e著者名(英語): \u003c\/strong\u003eKonosuke Ichiba(Chitose Institute of Science and Technology),Naoki Oda(Chitose Institute of Science and Technology)\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003eキーワード: \u003c\/strong\u003e二足歩行ロボット|ビジュアルサーボ|ゼロモーメントポイント|Biped Robot|Visual Servo|Zero Moment Point (ZMP)\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e要約(日本語): \u003c\/strong\u003e本論文では、ロバストな画像ベースビジュアルサーボ(IBVS)によるZMP外乱推定の結果について示す。よりロバストなIBVSを達成するため画像空間オブザーバを用いて視野画像の安定化を図り、そのうえで改良したZMP外乱オブザーバによるZMP外乱推定を行った。その結果、先行研究での課題であった実測値と推定値の誤差が少なくなり、より信頼性の高いZMP外乱推定を行えた。今後はこの推定値を用いてZMPの安定化制御に展開していく。_x000D_\n\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e要約(英語): \u003c\/strong\u003eThis paper presents the experimental results of Zero Moment Point Disturbance (ZMP-Disturbance) estimation using by robust Image-based Visual Servo (IBVS). In order to achieve the more robust IBVS, the vision space observer to stabilize the image plane is employed, and then ZMP-Disturbance using by enhanced ZMP-Disturbance Observer is estimated. As a result, the correctness between the actual value and the estimated value is confirmed. In the future, we will use this estimated value to develop ZMP stabilization control.\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e本誌: \u003c\/strong\u003e\u003ca href=\"\/products\/ieej-20241001d00801\"\u003e2024年10月4日産業計測制御研究会\u003c\/a\u003e\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e本誌掲載ページ: \u003c\/strong\u003e67-69 p\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e原稿種別: \u003c\/strong\u003e日本語\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003ePDFファイルサイズ: \u003c\/strong\u003e1,222 Kバイト\u003c\/p\u003e","brand":"IEEJ-P10","offers":[{"title":"冊子印刷（一般価格660円\/会員価格440円） \/ A4 \/ 3","offer_id":46352610820335,"sku":"IEEJ-20241001D00801-015-PRT","price":660.0,"currency_code":"JPY","in_stock":true},{"title":"PDFダウンロード（一般価格330円\/会員価格220円） \/ A4 \/ 3","offer_id":46355781026031,"sku":"IEEJ-20241001D00801-015-PDF","price":330.0,"currency_code":"JPY","in_stock":true}],"thumbnail_url":"\/\/cdn.shopify.com\/s\/files\/1\/0718\/9512\/2159\/files\/IEEJ-KENKYUKAI_6e5b9111-97a5-48d4-9eae-ecdc7e2b9fd9.png?v=1743254202","url":"https:\/\/ieej.bookpark.ne.jp\/products\/ieej-20241001d00801-015","provider":"電気学会 電子図書館","version":"1.0","type":"link"}