{"product_id":"ieej-20241218d01701-006","title":"作業姿勢に制約のない加速度偏差クォータニオンに基づく負荷側加速度制御のロボットモーションコントロール","description":"\u003cp\u003e\u003cstrong\u003eカテゴリ: \u003c\/strong\u003e研究会(論文単位)\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e論文No: \u003c\/strong\u003eMEC24027\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003eグループ名: \u003c\/strong\u003e【D】産業応用部門 メカトロニクス制御研究会\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e発行日: \u003c\/strong\u003e2024\/12\/18\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003eタイトル(英語): \u003c\/strong\u003eRobot motion control of load-side acceleration control based on acceleration quaternion with no constraints on working posture\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e著者名: \u003c\/strong\u003e秋葉 大輔(長岡技術科学大学),横倉 勇希(長岡技術科学大学),大石 潔(長岡技術科学大学)\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e著者名(英語): \u003c\/strong\u003eDaisuke Akiba(Nagaoka University of Technology),Yuki Yokokura(Nagaoka University of Technology),Kiyoshi Oishi(Nagaoka University of Technology)\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003eキーワード: \u003c\/strong\u003eモーションコントロール|負荷側加速度制御|クォータニオン|motion control|Load side acceleration control|quaternion\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e要約(日本語): \u003c\/strong\u003e産業用ロボットの自動化には位置と力のハイブリッド制御が必要だが、従来手法は単慣性系に限定され、機械共振の課題がある。姿勢制御でのジンバルロックにはクォータニオンを用いているが、情報を制限していた。本研究では加速度クォータニオンを用いて、ジンバルロックを回避した負荷側加速度制御に基づくハイブリッド制振制御を提案する。これにより複雑な多自由度ロボットにおいても高精度な制御と共振の効果的な抑制を目指す。\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e要約(英語): \u003c\/strong\u003eHybrid position and force control is crucial for industrial robot automation, but conventional methods are restricted to single-inertia systems and suffer from resonance issues. This study proposes load-side acceleration control using acceleration quaternions, avoiding gimbal lock and enabling precise control in multi-degree-of-freedom robots\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e本誌: \u003c\/strong\u003e\u003ca href=\"\/products\/ieej-20241218d01701\"\u003e2024年12月21日メカトロニクス制御研究会\u003c\/a\u003e\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e本誌掲載ページ: \u003c\/strong\u003e31-36 p\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e原稿種別: \u003c\/strong\u003e日本語\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003ePDFファイルサイズ: \u003c\/strong\u003e1,385 Kバイト\u003c\/p\u003e","brand":"IEEJ-P10","offers":[{"title":"冊子印刷（一般価格660円\/会員価格440円） \/ A4 \/ 6","offer_id":46352650207471,"sku":"IEEJ-20241218D01701-006-PRT","price":660.0,"currency_code":"JPY","in_stock":true},{"title":"PDFダウンロード（一般価格330円\/会員価格220円） \/ A4 \/ 6","offer_id":46355841974511,"sku":"IEEJ-20241218D01701-006-PDF","price":330.0,"currency_code":"JPY","in_stock":true}],"thumbnail_url":"\/\/cdn.shopify.com\/s\/files\/1\/0718\/9512\/2159\/files\/IEEJ-KENKYUKAI_38b743c2-fca0-40c8-b42a-6496e6683e34.png?v=1743255546","url":"https:\/\/ieej.bookpark.ne.jp\/products\/ieej-20241218d01701-006","provider":"電気学会 電子図書館","version":"1.0","type":"link"}