{"product_id":"ieej-20241218d01701-007","title":"RCBode plotを用いた倒立振子ロボットの制御系設計法","description":"\u003cp\u003e\u003cstrong\u003eカテゴリ: \u003c\/strong\u003e研究会(論文単位)\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e論文No: \u003c\/strong\u003eMEC24028\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003eグループ名: \u003c\/strong\u003e【D】産業応用部門 メカトロニクス制御研究会\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e発行日: \u003c\/strong\u003e2024\/12\/18\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003eタイトル(英語): \u003c\/strong\u003eControl system design for an inverted pendulum robot using RCBode plot\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e著者名: \u003c\/strong\u003e元吉 紫温(千葉工業大学),熱海 武憲(千葉工業大学)\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e著者名(英語): \u003c\/strong\u003eShion Motoyoshi(Chiba Institute of Technology),Takenori Atsumi(Chiba Institute of Technology)\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e要約(日本語): \u003c\/strong\u003e1入力2出力系を扱えるロバスト制御系設計法は多くの場合設計手順が煩雑である．そこで本研究では，1入力2出力系に対応したRCBode plotを開発することを目的とする．1入力2出力系では3つの一巡伝達関数を定義し，RCBode plotで3つの禁止領域を描写して設計する．倒立振子ロボットを制御対象とし，設計・シミュレーションを行った結果，外乱の振動を抑えることができた．\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e要約(英語): \u003c\/strong\u003eRobust control system design methods that can handle single-input dual-output (SIDO) systems often involve complex procedures. Therefore, the purpose of this study is to develop RCBode plot for SIDO systems. In SIDO system, three loop transfer functions are defined, and three forbidden regions are depicted on the RCBode plot. Using an inverted pendulum robot as the control target, design and simulation results show that the vibration of the disturbance is suppressed.\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e本誌: \u003c\/strong\u003e\u003ca href=\"\/products\/ieej-20241218d01701\"\u003e2024年12月21日メカトロニクス制御研究会\u003c\/a\u003e\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e本誌掲載ページ: \u003c\/strong\u003e37-42 p\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e原稿種別: \u003c\/strong\u003e日本語\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003ePDFファイルサイズ: \u003c\/strong\u003e1,766 Kバイト\u003c\/p\u003e","brand":"IEEJ-P10","offers":[{"title":"冊子印刷（一般価格660円\/会員価格440円） \/ A4 \/ 6","offer_id":46352650305775,"sku":"IEEJ-20241218D01701-007-PRT","price":660.0,"currency_code":"JPY","in_stock":true},{"title":"PDFダウンロード（一般価格330円\/会員価格220円） \/ A4 \/ 6","offer_id":46355842171119,"sku":"IEEJ-20241218D01701-007-PDF","price":330.0,"currency_code":"JPY","in_stock":true}],"thumbnail_url":"\/\/cdn.shopify.com\/s\/files\/1\/0718\/9512\/2159\/files\/IEEJ-KENKYUKAI_005ba1b0-40b5-4a0b-9f75-06ee8b15deaa.png?v=1743255548","url":"https:\/\/ieej.bookpark.ne.jp\/products\/ieej-20241218d01701-007","provider":"電気学会 電子図書館","version":"1.0","type":"link"}