{"product_id":"ieej-20241218d01701-009","title":"すべり加速度制御への切替を用いたパワーアシスト電動運搬車のスリップ抑制","description":"\u003cp\u003e\u003cstrong\u003eカテゴリ: \u003c\/strong\u003e研究会(論文単位)\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e論文No: \u003c\/strong\u003eMEC24030\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003eグループ名: \u003c\/strong\u003e【D】産業応用部門 メカトロニクス制御研究会\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e発行日: \u003c\/strong\u003e2024\/12\/18\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003eタイトル(英語): \u003c\/strong\u003eAnti-Slip Control of Power-Assist Electric Transporter with Switching to Slip Acceleration Control\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e著者名: \u003c\/strong\u003e北川 博崇(長岡技術科学大学),星野 大河(長岡技術科学大学),宮崎 敏昌(長岡技術科学大学),パドロン ファン(長岡技術科学大学),吉田 勇太(長岡技術科学大学),大石 潔(長岡技術科学大学)\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e著者名(英語): \u003c\/strong\u003eHirotaka Kitagawa(Nagaoka University of Technology),Taiga Hoshino(Nagaoka University of Technology),Toshimasa Miyazaki(Nagaoka University of Technology),Juan Padron(Nagaoka University of Technology),Yuta Yoshida(Nagaoka University of Technology),Kiyoshi Ohishi(Nagaoka University of Technology)\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003eキーワード: \u003c\/strong\u003eパワーアシスト|外乱オブザーバ|アンチスリップ制御|すべり加速度|加速度制御|Power assist|Disturbance observer|Anti slip control|Slip acceleration|Acceleration control\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e要約(日本語): \u003c\/strong\u003e電動運搬車は，人間の操作力を力センサで取得して駆動輪モータでパワーアシストを行うことで，誰でも容易に扱える物資運搬手段として注目されている．しかし，砂地や泥地では駆動輪のスリップが発生し操作者に危険を及ぼす．本研究では，スリップ検知後に駆動輪と車体の差加速度であるすべり加速度を制御することでスリップを抑制する制御手法を提案する．また，実験からアシスト性能の評価を行い，提案法の有効性を確認した．\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e要約(英語): \u003c\/strong\u003eElectric transporters are gaining attention as industrial machinery capable of realizing comfortable cargo transportation by sensing the force applied by the operator and amplifying it through the driving wheels. However, on conditions such as sandy or muddy roads the driving wheels slips, posing danger to the operator. In this research, we propose a new control method that suppresses slippage by controlling slip acceleration, which is the differential acceleration of driving wheel and car body. Furthermore, we conducted evaluation of the assisting performance from experiment and confirmed effectiveness of proposed method.\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e本誌: \u003c\/strong\u003e\u003ca href=\"\/products\/ieej-20241218d01701\"\u003e2024年12月21日メカトロニクス制御研究会\u003c\/a\u003e\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e本誌掲載ページ: \u003c\/strong\u003e49-54 p\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e原稿種別: \u003c\/strong\u003e日本語\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003ePDFファイルサイズ: \u003c\/strong\u003e2,738 Kバイト\u003c\/p\u003e","brand":"IEEJ-P10","offers":[{"title":"冊子印刷（一般価格660円\/会員価格440円） \/ A4 \/ 6","offer_id":46352650436847,"sku":"IEEJ-20241218D01701-009-PRT","price":660.0,"currency_code":"JPY","in_stock":true},{"title":"PDFダウンロード（一般価格330円\/会員価格220円） \/ A4 \/ 6","offer_id":46355842400495,"sku":"IEEJ-20241218D01701-009-PDF","price":330.0,"currency_code":"JPY","in_stock":true}],"thumbnail_url":"\/\/cdn.shopify.com\/s\/files\/1\/0718\/9512\/2159\/files\/IEEJ-KENKYUKAI_ef2bb490-8587-4d8e-a6a6-59aef6f1079a.png?v=1743255552","url":"https:\/\/ieej.bookpark.ne.jp\/products\/ieej-20241218d01701-009","provider":"電気学会 電子図書館","version":"1.0","type":"link"}