{"product_id":"ieej-20250314d00801-001","title":"一体構造空電ハイブリッドリニアアクチュエータの高速外乱下での摩擦特性の測定と補償","description":"\u003cp\u003e\u003cstrong\u003eカテゴリ: \u003c\/strong\u003e研究会(論文単位)\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e論文No: \u003c\/strong\u003eIIC25005\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003eグループ名: \u003c\/strong\u003e【D】産業応用部門 産業計測制御研究会\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e発行日: \u003c\/strong\u003e2025\/03\/14\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003eタイトル(英語): \u003c\/strong\u003eFriction Measurement and Compensation of an Integrated Pneumatic-Electromagnetic Hybrid Linear Actuator under High-Speed Disturbances\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e著者名: \u003c\/strong\u003e吉村 太辰(電気通信大学),下山 拓真(電気通信大学\/ATR),野田 智之(ATR\/電気通信大学),仲田 佳弘(電気通信大学)\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e著者名(英語): \u003c\/strong\u003eTaishin Yoshimura(The University of Electro-Communications),Takuma Shimoyama(The University of Electro-Communications\/ATR),Tomoyuki Noda(ATR\/The University of Electro-Communications),Yoshihiro Nakata(The University of Electro-Communications)\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003eキーワード: \u003c\/strong\u003e電磁アクチュエータ|空気圧アクチュエータ|ハイブリッドアクチュエータ|摩擦補償|Electromagnetic actuator|Pneumatic actuator|Hybrid actuator|Friction compensation\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e要約(日本語): \u003c\/strong\u003eロボットの接触作業では，接触点での一定力の維持が重要である．一体構造空電ハイブリッドリニアアクチュエータは，高出力（空気圧）と高応答性（電磁力）を両立し，電磁力による摩擦補償が力の維持能力を高めることが示された．しかし，高速外乱下での摩擦特性は十分に解明されていない．本研究では，高速外乱印加装置を開発し，摩擦特性を測定・モデル化し，電磁力による補償で、高速外乱下でも一定力を維持できることを示した．\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e要約(英語): \u003c\/strong\u003eIn robotic contact tasks, maintaining a constant force at the contact point is crucial. The Integrated Pneumatic-Electromagnetic Hybrid Linear Actuator achieves high output (pneumatics) and fast response (electromagnetics). This study develops a high-speed disturbance device, models actuator friction, and demonstrates maintaining contact force constant under disturbances via friction compensation.\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e本誌: \u003c\/strong\u003e\u003ca href=\"\/products\/ieej-20250314d00801\"\u003e2025年3月17日産業計測制御研究会\u003c\/a\u003e\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e本誌掲載ページ: \u003c\/strong\u003e1-6 p\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e原稿種別: \u003c\/strong\u003e日本語\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003ePDFファイルサイズ: \u003c\/strong\u003e7,984 Kバイト\u003c\/p\u003e","brand":"IEEJ-P10","offers":[{"title":"冊子印刷（一般価格660円\/会員価格440円） \/ A4 \/ 6","offer_id":46408157135087,"sku":"IEEJ-20250314D00801-001-PRT","price":660.0,"currency_code":"JPY","in_stock":true},{"title":"PDFダウンロード（一般価格330円\/会員価格220円） \/ A4 \/ 6","offer_id":46408637546735,"sku":"IEEJ-20250314D00801-001-PDF","price":330.0,"currency_code":"JPY","in_stock":true}],"thumbnail_url":"\/\/cdn.shopify.com\/s\/files\/1\/0718\/9512\/2159\/files\/IEEJ-KENKYUKAI_f54f31f8-d801-45cc-8c06-86e1d794c34a.png?v=1745233570","url":"https:\/\/ieej.bookpark.ne.jp\/products\/ieej-20250314d00801-001","provider":"電気学会 電子図書館","version":"1.0","type":"link"}