{"product_id":"ieej-20250507c01201-004","title":"VIMTを用いたクアッドコプタの位置・姿勢制御器の調整","description":"\u003cp\u003e\u003cstrong\u003eカテゴリ: \u003c\/strong\u003e研究会(論文単位)\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e論文No: \u003c\/strong\u003eCT25046\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003eグループ名: \u003c\/strong\u003e【C】電子・情報・システム部門 制御研究会\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e発行日: \u003c\/strong\u003e2025\/05\/07\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003eタイトル(英語): \u003c\/strong\u003eVIMT for a Position and Attitude Control System of Quadcopter\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e著者名: \u003c\/strong\u003e来見田 廉人(岡山大学),池崎 太一(岡山大学),中村 幸紀(岡山県立大学),西村 悠樹(岡山大学)\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e著者名(英語): \u003c\/strong\u003eRento Kurumida(Okayama University),Taichi Ikezaki(Okayama University),Yukinori Nakamura(Okayama Prefectural University),Yuki Nishimura(Okayama University)\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003eキーワード: \u003c\/strong\u003eクアッドコプタ|データ駆動制御|ＶＩＭＴ|Quadcopter|Data-driven Control|VIMT\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e要約(日本語): \u003c\/strong\u003e近年，無人航空機の物資運送や点検作業などでの実応用が進んでいる．タスクの遂行において各作業に応じたペイロードの変更や飛行環境の変化に応じて適切に制御システムを調整する必要がある．本研究では，データ駆動型手法の一つである Virtual Internal Model Tuning(VIMT)を用いて，クアッドコプタの位置・姿勢制御器のパラメータの調整を検討する．最後に十字型クアッドコプタを用いた数値実験を用いて提案法の有用性を検証する．\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e要約(英語): \u003c\/strong\u003eThis paper presents the application of Virtual Internal Model Tuning (VIMT), a data-driven control design methodology, to the position and attitude control of a quadcopter subject to variations in payload and environmental conditions. The proposed approach is validated through numerical simulations conducted on a plus-shaped quadcopter platform.\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e本誌: \u003c\/strong\u003e\u003ca href=\"\/products\/ieej-20250507c01201\"\u003e2025年5月10日-2025年5月11日制御研究会\u003c\/a\u003e\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e本誌掲載ページ: \u003c\/strong\u003e15-18 p\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e原稿種別: \u003c\/strong\u003e日本語\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003ePDFファイルサイズ: \u003c\/strong\u003e2,903 Kバイト\u003c\/p\u003e","brand":"IEEJ-P10","offers":[{"title":"冊子印刷（一般価格660円\/会員価格440円） \/ A4 \/ 4","offer_id":46474868261103,"sku":"IEEJ-20250507C01201-004-PRT","price":660.0,"currency_code":"JPY","in_stock":true},{"title":"PDFダウンロード（一般価格330円\/会員価格220円） \/ A4 \/ 4","offer_id":46474894147823,"sku":"IEEJ-20250507C01201-004-PDF","price":330.0,"currency_code":"JPY","in_stock":true}],"thumbnail_url":"\/\/cdn.shopify.com\/s\/files\/1\/0718\/9512\/2159\/files\/IEEJ-KENKYUKAI_c4994105-9985-4425-8fef-022d45b1979d.png?v=1747905801","url":"https:\/\/ieej.bookpark.ne.jp\/products\/ieej-20250507c01201-004","provider":"電気学会 電子図書館","version":"1.0","type":"link"}