{"product_id":"ieej-20250507c01201-014","title":"クーロン摩擦を持つ機械系における応答推定に基づくデータ駆動型二自由度制御器調整","description":"\u003cp\u003e\u003cstrong\u003eカテゴリ: \u003c\/strong\u003e研究会(論文単位)\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e論文No: \u003c\/strong\u003eCT25056\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003eグループ名: \u003c\/strong\u003e【C】電子・情報・システム部門 制御研究会\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e発行日: \u003c\/strong\u003e2025\/05\/07\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003eタイトル(英語): \u003c\/strong\u003eData-Driven Two-Degree-of-Freedom Controller Tuning Based on Response Estimation for  Mechanical Systems with Coulomb Friction\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e著者名: \u003c\/strong\u003e渡邊 直樹(三重大学),弓場井 一裕(三重大学),矢代 大祐(三重大学),駒田 諭(三重大学)\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e著者名(英語): \u003c\/strong\u003eNaoki Watanabe(Mie University),Kazuhiro Yubai(Mie University),Daisuke Yashiro(Mie University),Satoshi Komada(Mie University)\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003eキーワード: \u003c\/strong\u003eデータ駆動型制御器調整|最適化|応答推定|二自由度制御系|Data-Driven Controller Tuning|Optimization|Response Estimation|Two-Degree-of-Freedom Control System\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e要約(日本語): \u003c\/strong\u003e本研究では摩擦を持つ機械系から得られる二組の入出力データを用いた， 制御量の推定に基づく二自由度制御系の制御器調整法を提案する。 二組のデータを用いることで，制御量を参照値と摩擦による寄与分にそれぞれ分離し，摩擦による寄与分をFB制御器で最小化し， 参照値による寄与分を参照モデルの応答に近づけるようにFF制御器を調整する。 制御量の推定値を直接制御器調整に用いるため，直接的な応答改善が期待できる。\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e要約(英語): \u003c\/strong\u003eThis study proposes a two-degree-of-freedom control system design method using two data sets acquired from mechanical systems with friction. By separating response into reference-related and friction-induced components, we tune a feedback controller to minimize friction effects and tune a feedforward controller to match a reference model responses. A direct use of the estimated response enables explicit response improvement.\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e本誌: \u003c\/strong\u003e\u003ca href=\"\/products\/ieej-20250507c01201\"\u003e2025年5月10日-2025年5月11日制御研究会\u003c\/a\u003e\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e本誌掲載ページ: \u003c\/strong\u003e53-58 p\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e原稿種別: \u003c\/strong\u003e日本語\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003ePDFファイルサイズ: \u003c\/strong\u003e2,122 Kバイト\u003c\/p\u003e","brand":"IEEJ-P10","offers":[{"title":"冊子印刷（一般価格660円\/会員価格440円） \/ A4 \/ 6","offer_id":46474868621551,"sku":"IEEJ-20250507C01201-014-PRT","price":660.0,"currency_code":"JPY","in_stock":true},{"title":"PDFダウンロード（一般価格330円\/会員価格220円） \/ A4 \/ 6","offer_id":46474894770415,"sku":"IEEJ-20250507C01201-014-PDF","price":330.0,"currency_code":"JPY","in_stock":true}],"thumbnail_url":"\/\/cdn.shopify.com\/s\/files\/1\/0718\/9512\/2159\/files\/IEEJ-KENKYUKAI_20239817-736b-496a-b8d9-7f77d87d285f.png?v=1747905827","url":"https:\/\/ieej.bookpark.ne.jp\/products\/ieej-20250507c01201-014","provider":"電気学会 電子図書館","version":"1.0","type":"link"}