{"product_id":"ieej-20250819d00801-006","title":"人の回避行動データを用いた機械学習による自律移動ロボットの障害物回避の検討","description":"\u003cp\u003e\u003cstrong\u003eカテゴリ：\u003c\/strong\u003e研究会(論文単位)\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e論文No：\u003c\/strong\u003eIIC25013\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003eグループ名：\u003c\/strong\u003e【D】産業応用部門 産業計測制御研究会\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e発行日：\u003c\/strong\u003e2025\/8\/19\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003eタイトル(英語)：\u003c\/strong\u003eA Study of Obstacle Avoidance based on Machine Learning using Collected Data of Human Behavior for Mobile Robot\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e著者名：\u003c\/strong\u003e石井 健将(公立千歳科学技術大学),小田 尚樹(公立千歳科学技術大学)\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e著者名(英語)： \u003c\/strong\u003eKensho Ishii(Chitose Institute of Science and Technology),Naoki Oda(Chitose Institute of Science and Technology)\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003eキーワード：\u003c\/strong\u003e移動ロボット,機械学習,障害物回避,Mobile robot,Machine Learning,Obstacle Avoidance\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e要約(日本語)：\u003c\/strong\u003e本論文は、カメラと加速度センサを搭載した人間の回避行動から自律移動ロボットの障害物回避における走行制御手法を提案する。人間の行動から取得した加速度とオプティカルフロー画像データに基づき、畳み込みニューラルネットワークを用いて画像から加速度を推定する機械学習モデルを構築した。このモデルから推定した加速度を利用し、移動ロボットによる障害物回避走行の実機検証を行い、その有効性を示した。\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e要約(英語)：\u003c\/strong\u003eThis paper proposes an obstacle avoidance control method for autonomous mobile robot. We employ a convolutional neural network, which is trained by collected human behavior and optical flow image data, in order to predict avoidance acceleration. The estimated acceleration is used to validate the obstacle avoidance control of a mobile robot, and its effectiveness is demonstrated.\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e本誌：\u003c\/strong\u003e\u003ca href=\"\/products\/IEEJ-20250819D00801\"\u003e2025年8月22日産業計測制御研究会\u003c\/a\u003e\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e本誌掲載ページ：\u003c\/strong\u003e29-32p\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e原稿種別：\u003c\/strong\u003e日本語\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003ePDFファイルサイズ：\u003c\/strong\u003e1,361Kバイト\u003c\/p\u003e","brand":"IEEJ-P10","offers":[{"title":"冊子印刷（一般価格660円\/会員価格440円） \/ A4 \/ 4","offer_id":46743783473391,"sku":"IEEJ-20250819D00801-006-PRT","price":660.0,"currency_code":"JPY","in_stock":true},{"title":"PDFダウンロード（一般価格330円\/会員価格220円） \/ A4 \/ 4","offer_id":46743783506159,"sku":"IEEJ-20250819D00801-006-PDF","price":330.0,"currency_code":"JPY","in_stock":true}],"thumbnail_url":"\/\/cdn.shopify.com\/s\/files\/1\/0718\/9512\/2159\/files\/IEEJ-KENKYUKAI_f9d34316-4a1a-4bc4-a0b0-494fb4c41fc6.png?v=1754975948","url":"https:\/\/ieej.bookpark.ne.jp\/products\/ieej-20250819d00801-006","provider":"電気学会 電子図書館","version":"1.0","type":"link"}