{"product_id":"ieej-20251210d01701-002","title":"状態空間表現に基づくディジタル外乱オブザーバにおける演算時間遅れの影響","description":"\u003cp\u003e\u003cstrong\u003eカテゴリ：\u003c\/strong\u003e研究会(論文単位)\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e論文No：\u003c\/strong\u003eMEC25014\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003eグループ名：\u003c\/strong\u003e【D】産業応用部門 メカトロニクス制御研究会\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e発行日：\u003c\/strong\u003e2025\/12\/10\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003eタイトル(英語)：\u003c\/strong\u003eEffect of Computational Delay in Digital Disturbance Observers Based on State-Space Representation\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e著者名：\u003c\/strong\u003e浦川 禎之(インタラクティブ・コントロール・テクノロジーズ),島田 明(芝浦工業大学)\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e著者名(英語)： \u003c\/strong\u003eYoshiyuki Urakawa(Interactive Control Technologies, LLC),Akira Shimada(Shibaura Institute of Technology)\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003eキーワード：\u003c\/strong\u003eメカトロニクス制御,ディジタル外乱オブザーバ,演算時間遅れ,角速度信号,状態空間表現,Mechatronics Control,Digital disturbance observer,Computational delay,Angular velocity signal,State space-representation\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e要約(日本語)：\u003c\/strong\u003e外乱オブザーバはメカトロニクス制御で広く用いられるが、そのディジタル実装法はあまり議論されない。近年ではモータ角度信号から角速度信号が生成されるが、時定数の小さいモータ制御では演算時間遅れが相対的に大きく、角速度信号生成法が制御性能に与える影響は小さくない。そこで演算時間遅れの影響を調べ、状態空間表現に基づくディジタル外乱オブザーバは理論的には演算時間遅れの発振が起こらないことを明らかにした。\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e要約(英語)：\u003c\/strong\u003eDisturbance observers are widely used, though the implementation methods of digital systems are not discussed well. Recently, motor angular velocities are calculated from motor angles. In these cases, the effect of the velocity calculation method is not small, because computational delays are relatively large for time constants of motors. In this paper, the influence of the computational delay is studied. The state space-based digital disturbance observer is theoretically confirmed not to have an oscillation due to the computational delay.\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e本誌：\u003c\/strong\u003e\u003ca href=\"\/products\/IEEJ-20251210D01701\"\u003e2025年12月13日メカトロニクス制御研究会\u003c\/a\u003e\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e本誌掲載ページ：\u003c\/strong\u003e7-10p\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e原稿種別：\u003c\/strong\u003e日本語\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003ePDFファイルサイズ：\u003c\/strong\u003e1,331Kバイト\u003c\/p\u003e","brand":"IEEJ-P10","offers":[{"title":"冊子印刷（一般価格660円\/会員価格440円） \/ A4 \/ 4","offer_id":47264275464431,"sku":"IEEJ-20251210D01701-002-PRT","price":660.0,"currency_code":"JPY","in_stock":true},{"title":"PDFダウンロード（一般価格330円\/会員価格220円） \/ A4 \/ 4","offer_id":47264275497199,"sku":"IEEJ-20251210D01701-002-PDF","price":330.0,"currency_code":"JPY","in_stock":true}],"thumbnail_url":"\/\/cdn.shopify.com\/s\/files\/1\/0718\/9512\/2159\/files\/IEEJ-KENKYUKAI_13e77bca-78e3-4b20-8a3f-94e94200dabd.png?v=1764837225","url":"https:\/\/ieej.bookpark.ne.jp\/products\/ieej-20251210d01701-002","provider":"電気学会 電子図書館","version":"1.0","type":"link"}