{"product_id":"ieej-20251224c01201-004","title":"AIと力学の統合モデルによる3-DOFソフトアクチュエータの先端位置制御","description":"\u003cp\u003e\u003cstrong\u003eカテゴリ：\u003c\/strong\u003e研究会(論文単位)\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e論文No：\u003c\/strong\u003eCT25117\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003eグループ名：\u003c\/strong\u003e【C】電子・情報・システム部門 制御研究会\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e発行日：\u003c\/strong\u003e2025\/12\/24\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003eタイトル(英語)：\u003c\/strong\u003eTip Position Control of 3-DOF Soft Actuators Using a Hybrid Model Integrating AI and Dynamics\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e著者名：\u003c\/strong\u003e坂田 晃一(東京農工大学),保科 友哉(東京農工大学),鄧 明聡(東京農工大学)\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e著者名(英語)： \u003c\/strong\u003eKoichi Sakata(Tokyo University of Agriculture and Technology),Tomoya Hoshina(Tokyo University of Agriculture and Technology),Mingcong Deng(Tokyo University of Agriculture and Technology)\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003eキーワード：\u003c\/strong\u003eロボットアーム,ソフトアクチュエータ,人工知能,非線形制御,ロバスト既約分解,ロバスト制御,robot arm,soft actuator,artificial intelligence,nonlinear control,robust coprime factorization,robust control\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e要約(日本語)：\u003c\/strong\u003e近年、ゴムのような柔軟な素材で作られたロボットアームであるソフトアクチュエータが医療分野で注目されている。ソフトアクチュエータの利点は人体への安全性の高さと複雑な挙動が可能な点である。ソフトアクチュエータは非線形性を多く持つため、位置や力の制御が困難である。本研究では、制御対象のモデリングにおいて、部分的に人工知能を利用することで、ソフトアクチュエータの先端位置制御を実現する。\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e要約(英語)：\u003c\/strong\u003eIn recent years, soft actuator, which is robot arm made of flexible materials like rubber, has been attracting attention in the medical field. It is highly safe for human-body and performs complex movements. Soft actuator has a high degree of nonlinearity, making it challenging to control its position and force. This study achieves tip position control of a soft actuator by partially utilizing artificial intelligence in the model.\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e本誌：\u003c\/strong\u003e\u003ca href=\"\/products\/IEEJ-20251224C01201\"\u003e2025年12月27日制御研究会\u003c\/a\u003e\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e本誌掲載ページ：\u003c\/strong\u003e19-24p\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e原稿種別：\u003c\/strong\u003e日本語\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003ePDFファイルサイズ：\u003c\/strong\u003e1,897Kバイト\u003c\/p\u003e","brand":"IEEJ-P10","offers":[{"title":"冊子印刷（一般価格660円\/会員価格440円） \/ A4 \/ 6","offer_id":47295074238703,"sku":"IEEJ-20251224C01201-004-PRT","price":660.0,"currency_code":"JPY","in_stock":true},{"title":"PDFダウンロード（一般価格330円\/会員価格220円） \/ A4 \/ 6","offer_id":47295074271471,"sku":"IEEJ-20251224C01201-004-PDF","price":330.0,"currency_code":"JPY","in_stock":true}],"thumbnail_url":"\/\/cdn.shopify.com\/s\/files\/1\/0718\/9512\/2159\/files\/IEEJ-KENKYUKAI_d288a684-da16-4153-9aa7-2f516739ed22.png?v=1765779891","url":"https:\/\/ieej.bookpark.ne.jp\/products\/ieej-20251224c01201-004","provider":"電気学会 電子図書館","version":"1.0","type":"link"}