{"product_id":"ieej-btc205mc030006","title":"移動ロボットの位置推定精度向上を目的としたLCX-UWBシステムにおけるUWB Anchor選択","description":"\u003cp\u003e\u003cstrong\u003eカテゴリ：\u003c\/strong\u003e部門大会\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e論文No：\u003c\/strong\u003eMC3-6\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003eグループ名：\u003c\/strong\u003e【C】2025年電気学会電子・情報・システム部門大会\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e発行日：\u003c\/strong\u003e2025\/8\/20\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003eタイトル(英語)：\u003c\/strong\u003eUWB Anchor Selection in LCX-UWB Systems to Improve Accuracy of Mobile Robot Position Estimation\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e著者名：\u003c\/strong\u003e中山 柊也（富山県立大学）,澤井 圭（富山県立大学）,小柳 健一（富山県立大学）,増田 寛之（富山県立大学）,李 豊羽（富山県立大学）,アルマスリ アハメド（富山県立大学）\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e著者名(英語)： \u003c\/strong\u003eShuya Nakayama (Toyama Prefectural University),Kei Sawai (Toyama Prefectural University),Kenichi Koyanagi (Toyama Prefectural University),Hiroyuki Masuta (Toyama Prefectural University),Fengyu Li (Toyama Prefectural University),Ahmed Almassri (Toyama Prefectural University)\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003eキーワード：\u003c\/strong\u003e被災地,閉鎖空間,移動ロボット,LCX,UWB位置推定,Disaster Area,Closed Space,Mobile Robot,Leaky CoaXial cable,Ultra-WidebandPosition Estimation\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e要約(日本語)：\u003c\/strong\u003e我々は，被災した閉鎖空間において，レスキュー隊員による減災活動時の二次災害の危険性を低減するためには，事前に被災地の情報収集を行うことが重要であるとして，移動ロボットの利用について議論している．そして，我々は，移動ロボットの遠隔操作のための通信環境の構築にLCX，位置推定手法にUWB測距による測位を用いた情報収集システムを提案している．本システムでは，移動ロボットにUWB Tag，LCXケーブルに複数個UWB Anchorを装着することによって，多点測位で移動ロボットの位置推定を行う．そのため，移動ロボットは自身の位置の変更に伴って，複数存在するAnchorの中から位置推定に用いるAnchorを選択する必要がある．本発表では，移動ロボットの位置推定精度向上を目的としてUWB Anchor選択手法手法を提案し，位置推定精度評価実験を通して提案手法の有効性を述べる．\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e本誌掲載ページ：\u003c\/strong\u003e1153-1157p\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e原稿種別：\u003c\/strong\u003e日本語\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003ePDFファイルサイズ：\u003c\/strong\u003e1,178Kバイト\u003c\/p\u003e","brand":"IEEJ-PDF","offers":[{"title":"PDFダウンロード（一般価格440円\/会員価格220円） \/ A4 \/ 4","offer_id":47942090850543,"sku":"IEEJ-BTC205MC030006-PDF","price":440.0,"currency_code":"JPY","in_stock":true}],"thumbnail_url":"\/\/cdn.shopify.com\/s\/files\/1\/0718\/9512\/2159\/files\/IEEJ-PDF_bumontaikai_7365e41d-7e1b-46fc-a7f1-b40b8878a694.png?v=1773062491","url":"https:\/\/ieej.bookpark.ne.jp\/products\/ieej-btc205mc030006","provider":"電気学会 電子図書館","version":"1.0","type":"link"}