{"product_id":"ieej-ct16tc06008","title":"SURF特徴量とQ学習を用いた自律移動ロボットのためのランドマーク検出手法","description":"\u003cp\u003e\u003cstrong\u003eカテゴリ: \u003c\/strong\u003e部門大会\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e論文No: \u003c\/strong\u003eTC6-8\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003eグループ名: \u003c\/strong\u003e【C】平成28年電気学会電子・情報・システム部門大会講演論文集\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e発行日: \u003c\/strong\u003e2016\/08\/31\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003eタイトル(英語): \u003c\/strong\u003eThe Landmark Detection Method using Speed Up Robust Features and Q-Learning for an Autonomous Mobile Robot\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e著者名: \u003c\/strong\u003e曽我 健太(関東学院大学),原 翔悟(関東学院大学),元木 誠(関東学院大学)\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e著者名(英語): \u003c\/strong\u003eKenta Soga|Syogo Hara|Makoto Motoki\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003eキーワード: \u003c\/strong\u003eランドマーク検出|SURF特徴量|Q学習|自律移動ロボット|Landmark Detection|Speed Up Robust Features|Q-Learning|Autonomous Mobile Robot\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e要約(日本語): \u003c\/strong\u003e室内でロボットに自律移動を行わせる際，自己位置を推定する必要がある。その自己位置推定法の一つに，環境内にあらかじめ設置したランドマークを利用する方法がある。従来はテンプレートマッチングや色情報などを用いてランドマークを検出していた。しかし，これらの手法を用いて実環境下でランドマークを検出する場合，太陽光や照明変化などの外乱や，ランドマークとの角度や距離などを考慮した様々なテンプレートを用意する必要があり，実用的とはいえない。そこで，本研究では，回転，スケール変化，照明変化に対して不変といった性質を持つSURF特徴量を利用するランドマーク検出器を複数作成するとともに，状況に応じて適切なランドマーク検出器に切り替えられるようにQ学習を用いて学習することで，従来手法よりも正確にランドマークを検出する手法を提案する。実験の結果，提案手法は従来手法よりランドマークを正確に検出できることが明らかとなった。\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003ePDFファイルサイズ: \u003c\/strong\u003e2,759 Kバイト\u003c\/p\u003e","brand":"IEEJ-PDF","offers":[{"title":"PDFダウンロード（一般価格440円\/会員価格220円） \/ A4 \/ 6","offer_id":46406985023727,"sku":"IEEJ-CT16TC06008-PDF","price":440.0,"currency_code":"JPY","in_stock":true}],"thumbnail_url":"\/\/cdn.shopify.com\/s\/files\/1\/0718\/9512\/2159\/files\/IEEJ-PDF_0f095e49-ebd3-4f11-942a-ce501d307d6d.png?v=1745156100","url":"https:\/\/ieej.bookpark.ne.jp\/products\/ieej-ct16tc06008","provider":"電気学会 電子図書館","version":"1.0","type":"link"}