{"product_id":"ieej-iic11009","title":"不整地における2足歩行ロボットの安定性","description":"\u003cp\u003e\u003cstrong\u003eカテゴリ: \u003c\/strong\u003e研究会(論文単位)\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e論文No: \u003c\/strong\u003eIIC11009\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003eグループ名: \u003c\/strong\u003e【D】産業応用部門 産業計測制御研究会\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e発行日: \u003c\/strong\u003e2011\/03\/08\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003eタイトル(英語): \u003c\/strong\u003eStability of Biped Robot at Rough Terrain\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e著者名: \u003c\/strong\u003e福居 文幸(芝浦工業大学),赤堀 充(芝浦工業大学),佐野 元(芝浦工業大学),内村 裕(芝浦工業大学)\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e著者名(英語): \u003c\/strong\u003eFukui Fumiyuki(Shibaura Institute of Technology),Akahori Mitsuru(Shibaura Institute of Technology),Sano Hajime(Shibaura Institute of Technology),Uchimura Yutaka(Shibaura Institute of Technology)\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003eキーワード: \u003c\/strong\u003e２足歩行ロボット|ＺＭＰ|不整地|吸着力|安定化|Biped Robot|ZMP|Rough Terrain|Adsorption Force|Stabilization\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e要約(日本語): \u003c\/strong\u003e2足歩行ロボットの不整地における安定性の指標として、VHPを用いた手法やGZMP手法などがあるが、両手法ともZMPが安定領域外に出てもロボットが転倒しないことがある。内力がロボットの転倒を防ぐような方向に働く場合、ロボットに対して吸着力が働いていると考えることができるため、ZMPが安定領域外に出てしまうと考えられる。本発表では、見せかけの吸着力を排除した内力を用いた安定判別法を提案する。\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e要約(英語): \u003c\/strong\u003eResearchers proposed the stabilization methods for biped robot at rough terrain. Even if ZMP comes outside the stable region, a robot may not fall. This is because internal force, like adsorption force, prevents a robot's fall. On this presentation, we propose the stability method using the internal force which eliminated apparent adsorption force.\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e原稿種別: \u003c\/strong\u003e日本語\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003ePDFファイルサイズ: \u003c\/strong\u003e1,030 Kバイト\u003c\/p\u003e","brand":"IEEJ-PDF","offers":[{"title":"PDFダウンロード（一般価格330円\/会員価格220円） \/ A4 \/ 6","offer_id":46362555089135,"sku":"IEEJ-IIC11009-PDF","price":330.0,"currency_code":"JPY","in_stock":true}],"thumbnail_url":"\/\/cdn.shopify.com\/s\/files\/1\/0718\/9512\/2159\/files\/IEEJ-PDF_943f9bdc-6067-4d6e-8011-4e757a87c5d5.png?v=1743629930","url":"https:\/\/ieej.bookpark.ne.jp\/products\/ieej-iic11009","provider":"電気学会 電子図書館","version":"1.0","type":"link"}