{"product_id":"ieej-iic11017","title":"スパイラルモータを用いた筋骨格型二足ロボットの運動制御","description":"\u003cp\u003e\u003cstrong\u003eカテゴリ: \u003c\/strong\u003e研究会(論文単位)\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e論文No: \u003c\/strong\u003eIIC11017\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003eグループ名: \u003c\/strong\u003e【D】産業応用部門 産業計測制御研究会\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e発行日: \u003c\/strong\u003e2011\/03\/08\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003eタイトル(英語): \u003c\/strong\u003eMotion Control of  Musculoskeletal Biped Walking Robot Using Spiral Motors\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e著者名: \u003c\/strong\u003e若山 祐樹(横浜国立大学),藤本 康孝(横浜国立大学)\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e著者名(英語): \u003c\/strong\u003eWakayama Yuki(Yokohama National University),Fujimoto Yasutaka(Yokohama National University)\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003eキーワード: \u003c\/strong\u003eスパイラルモータ|リニアアクチュエータ|二足歩行ロボット|筋骨格モデル|閉リンク機構|Spiral Motor|linear actuator|Biped walking robot|Musculoskeletal model|Closed link mechanism\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e要約(日本語): \u003c\/strong\u003e著者らは、スパイラルモータという新しいリニアアクチュエータを開発してきた。スパイラルモータはダイレクトドライブ特性を有し、バックドライバビリティが高い。かつ、小型高推力が期待できる。現在、このスパイラルモータを人工筋肉として用いた、筋骨格型二足ロボットの開発を行っている。このロボットはモータを含めたリンク系が閉リンク機構となる。今回、このロボットの運動制御について検討を行った。\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e原稿種別: \u003c\/strong\u003e日本語\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003ePDFファイルサイズ: \u003c\/strong\u003e2,546 Kバイト\u003c\/p\u003e","brand":"IEEJ-PDF","offers":[{"title":"PDFダウンロード（一般価格330円\/会員価格220円） \/ A4 \/ 6","offer_id":46362556039407,"sku":"IEEJ-IIC11017-PDF","price":330.0,"currency_code":"JPY","in_stock":true}],"thumbnail_url":"\/\/cdn.shopify.com\/s\/files\/1\/0718\/9512\/2159\/files\/IEEJ-PDF_ee4952d3-9016-48ba-a47d-e24837186221.png?v=1743629950","url":"https:\/\/ieej.bookpark.ne.jp\/products\/ieej-iic11017","provider":"電気学会 電子図書館","version":"1.0","type":"link"}