{"product_id":"ieej-iic11023","title":"フレキシブルアクチュエータを用いた二関節筋機構を備えた2リンクマニピュレータの開発","description":"\u003cp\u003e\u003cstrong\u003eカテゴリ: \u003c\/strong\u003e研究会(論文単位)\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e論文No: \u003c\/strong\u003eIIC11023\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003eグループ名: \u003c\/strong\u003e【D】産業応用部門 産業計測制御研究会\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e発行日: \u003c\/strong\u003e2011\/03\/08\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003eタイトル(英語): \u003c\/strong\u003eDevelopment of Two Link Manipulator Equipped with Bi-articular Muscle Mechanism Using Flexible Actuator.\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e著者名: \u003c\/strong\u003e斉藤 佑貴(慶應義塾大学),元岡 渉(慶応義塾大学院),野崎 貴裕(慶応義塾大学院),大西 公平(慶應義塾大学)\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e著者名(英語): \u003c\/strong\u003eSaito Yuki(Keio university),Motooka Wataru(Keio graduate school),Nozaki Takahiro(Keio graduate school),Ohnishi Kouhei(Keio university)\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003eキーワード: \u003c\/strong\u003e二関節筋|フレキシブルアクチュエータ|モーションコントロール|拮抗駆動|単関節筋|スラストワイヤ|bi-articular muscle|flexible actuator|motion control|antagonistic drive|mono-articular muscle|thrust wire\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e要約(日本語): \u003c\/strong\u003e本論文では，3対6筋機構（二関節筋1対と単関節筋2対から構成される腱駆動機構）を備えた2リンクマニピュレータと二関節筋制御系を提案する。本機構ではリニアモータとスラストワイヤから構成されるフレキシブルアクチュエータを用いて単関節筋と二関節筋のアクチュエーションをおこなう。開発した2リンクロボットマニピュレータを用いて実験をおこなうことで，提案する二関節筋制御系の有用性を検証する。\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e要約(英語): \u003c\/strong\u003eIn this paper, a novel mechanism and controller for two link manipulators with two mono-articular muscles and one bi-articular muscle mechanism are proposed. Mono-articular muscles and the bi-articular muscle are actuated by flexible actuators composed of linear motors and thrust wires. Validity of the mechanism is confirmed by experiments.\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e原稿種別: \u003c\/strong\u003e日本語\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003ePDFファイルサイズ: \u003c\/strong\u003e2,111 Kバイト\u003c\/p\u003e","brand":"IEEJ-PDF","offers":[{"title":"PDFダウンロード（一般価格330円\/会員価格220円） \/ A4 \/ 6","offer_id":46362557022447,"sku":"IEEJ-IIC11023-PDF","price":330.0,"currency_code":"JPY","in_stock":true}],"thumbnail_url":"\/\/cdn.shopify.com\/s\/files\/1\/0718\/9512\/2159\/files\/IEEJ-PDF_14b310ce-2eaf-48ff-b6eb-4d109ac467e9.png?v=1743629982","url":"https:\/\/ieej.bookpark.ne.jp\/products\/ieej-iic11023","provider":"電気学会 電子図書館","version":"1.0","type":"link"}