{"product_id":"ieej-iic11037","title":"座標変換によるモバイルハプトの速度拘束の実現","description":"\u003cp\u003e\u003cstrong\u003eカテゴリ: \u003c\/strong\u003e研究会(論文単位)\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e論文No: \u003c\/strong\u003eIIC11037\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003eグループ名: \u003c\/strong\u003e【D】産業応用部門 産業計測制御研究会\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e発行日: \u003c\/strong\u003e2011\/03\/08\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003eタイトル(英語): \u003c\/strong\u003eVelocity Constrained Mobile-Hapto by Coordinate Transformation\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e著者名: \u003c\/strong\u003e境野 翔(慶應義塾大学),佐藤 智矢(慶應義塾大学),大西 公平(慶應義塾大学)\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e著者名(英語): \u003c\/strong\u003eSakaino Sho(Keio Univerisy),Satou Tomoya(Keio Universiy),Ohnishi Kouhei(Keio University)\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003eキーワード: \u003c\/strong\u003eモバイルハプト|加速度制御|バイラテラル制御|運動方程式|速度拘束|座標変換|mobile-hapto|acceleration control|bilateral control|motion equation|velocity constraint|coordinate transformation\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e要約(日本語): \u003c\/strong\u003e本論文ではモバイルハプトの速度拘束を座標変換により実現する。モバイルハプトとは遠隔地のロボットの速度を制御し、力をローカルにフィードバックする一種の遠隔操作である。本論文では安全性を確保するため、ロボットの速度を制限する手法を提案する。提案手法では速度制限を座標変換によって実現するため、安定かつ高精度なモバイルハプトの速度制限を実現できる。提案手法の有効性を実験とシミュレーションによって確かめる。\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e要約(英語): \u003c\/strong\u003eIn this study, we realize velocity constrained mobile-hapto by coordinate transform. Mobile-hapto is a kind of remote control and velocity limitation is essential for safety. Because coordinate transform does not destabilize systems, stable and precise mobile-hapto is obtained. The validity of the proposed method is verified by simulations and experiments.\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e原稿種別: \u003c\/strong\u003e日本語\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003ePDFファイルサイズ: \u003c\/strong\u003e1,127 Kバイト\u003c\/p\u003e","brand":"IEEJ-PDF","offers":[{"title":"PDFダウンロード（一般価格330円\/会員価格220円） \/ A4 \/ 6","offer_id":46362558202095,"sku":"IEEJ-IIC11037-PDF","price":330.0,"currency_code":"JPY","in_stock":true}],"thumbnail_url":"\/\/cdn.shopify.com\/s\/files\/1\/0718\/9512\/2159\/files\/IEEJ-PDF_b416c85d-feda-4e92-bba3-9d9b6caacddc.png?v=1743630036","url":"https:\/\/ieej.bookpark.ne.jp\/products\/ieej-iic11037","provider":"電気学会 電子図書館","version":"1.0","type":"link"}