{"product_id":"ieej-iic11048","title":"マルチ駆動を用いたバイラテラル2自由度鉗子ロボットの開発","description":"\u003cp\u003e\u003cstrong\u003eカテゴリ: \u003c\/strong\u003e研究会(論文単位)\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e論文No: \u003c\/strong\u003eIIC11048\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003eグループ名: \u003c\/strong\u003e【D】産業応用部門 産業計測制御研究会\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e発行日: \u003c\/strong\u003e2011\/03\/08\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003eタイトル(英語): \u003c\/strong\u003eDevelopment of Two-DOF Bilateral Surgical Forceps Robot with Multi-drive\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e著者名: \u003c\/strong\u003e谷田 和貴(慶応義塾大学),溝口 貴弘院(慶応義塾大学院),大西 公平(慶応義塾大学)\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e著者名(英語): \u003c\/strong\u003eTanida Kazuki(Keio University),Mizoguchi Takahiro(Keio school graduate school),ohnishi Kohei(Keio University)\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003eキーワード: \u003c\/strong\u003eモーションコントロール|ロボティクス|ハプティクス|マスタ－スレーブシステム|マルチ駆動|鉗子ロボット|motion control|robotics|haptics|master-slave system|multi-drive|surgical forceps robot\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e要約(日本語): \u003c\/strong\u003e本論文ではマルチ駆動リニアアクチュエータを用いた2自由度鉗子ロボットを提案する．従来は把持動作・直動動作の駆動に対して１つずつアクチュエータを割り立て，各アクチュエータの最大出力によって把持力・引張力が制限された．提案手法ではマルチ駆動を用いて，2つのアクチュエータの協調動作をおこなうことで，最大把持力の増加，自重補償量の減少を実現する．\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e要約(英語): \u003c\/strong\u003eTwo-DOF bilateral surgical forceps robot with multi-drive linear actuators is proposed.Conventionally, a grasping force is limited by a maximum output force of a single actuator. In the proposed system, the multi-drive mechanism is integrated. As a result, increased maximum grasping force and decreased gravity compensation force is achieved.\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e原稿種別: \u003c\/strong\u003e日本語\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003ePDFファイルサイズ: \u003c\/strong\u003e1,663 Kバイト\u003c\/p\u003e","brand":"IEEJ-PDF","offers":[{"title":"PDFダウンロード（一般価格330円\/会員価格220円） \/ A4 \/ 6","offer_id":46362559676655,"sku":"IEEJ-IIC11048-PDF","price":330.0,"currency_code":"JPY","in_stock":true}],"thumbnail_url":"\/\/cdn.shopify.com\/s\/files\/1\/0718\/9512\/2159\/files\/IEEJ-PDF_6ba5020b-0d35-4679-8eba-89b4a6cb292a.png?v=1743630087","url":"https:\/\/ieej.bookpark.ne.jp\/products\/ieej-iic11048","provider":"電気学会 電子図書館","version":"1.0","type":"link"}