{"product_id":"ieej-iic11143","title":"センサレス力制御を用いた産業用ロボットのスムーズな接触動作を実現するモーションコントロール法","description":"\u003cp\u003e\u003cstrong\u003eカテゴリ: \u003c\/strong\u003e研究会(論文単位)\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e論文No: \u003c\/strong\u003eIIC11143\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003eグループ名: \u003c\/strong\u003e【D】産業応用部門 産業計測制御研究会\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e発行日: \u003c\/strong\u003e2011\/03\/09\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003eタイトル(英語): \u003c\/strong\u003eNovel Sensorless Force Control Method of Industrial Robots for Smooth Contact Motion\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e著者名: \u003c\/strong\u003e嶋田 直樹(長岡技術科学大学),吉岡 崇(長岡技術科学大学),大石 潔(長岡技術科学大学),宮崎 敏昌(長岡技術科学大学)\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e著者名(英語): \u003c\/strong\u003eShimada Naoki(Nagaoka University of Technology),Yoshioka Takashi(Nagaoka University of Technology),Ohishi Kiyoshi(Nagaoka University of Technology),Miyazaki Toshimasa(Nagaoka University of Technology)\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003eキーワード: \u003c\/strong\u003e外乱オブザーバ|力制御|産業用ロボット|Disturbance observer|Force control|Industrial robot\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e要約(日本語): \u003c\/strong\u003e本稿では産業用ロボットの力制御において接触時の動作に注目し，ロボットの慣性エネルギーと力コントローラの影響を考慮したモーションコントロール法を提案する。接触時に環境との間に生じる衝撃力はロボットの慣性エネルギーに起因したものであり，慣性エネルギーを打ち消す緩衝動作で低減することができる。また，併せて積分器を初期化することにより，衝撃力に対する特異な動作が抑制され，従来の方法に比べて接触時の応答性が向上する。本稿では提案法の手法を示し，3-DOF産業用ロボットを用いた実験によって有効性を検討する。\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e原稿種別: \u003c\/strong\u003e日本語\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003ePDFファイルサイズ: \u003c\/strong\u003e937 Kバイト\u003c\/p\u003e","brand":"IEEJ-PDF","offers":[{"title":"PDFダウンロード（一般価格330円\/会員価格220円） \/ A4 \/ 6","offer_id":46362576322799,"sku":"IEEJ-IIC11143-PDF","price":330.0,"currency_code":"JPY","in_stock":true}],"thumbnail_url":"\/\/cdn.shopify.com\/s\/files\/1\/0718\/9512\/2159\/files\/IEEJ-PDF_69876292-128e-45f7-9ff1-75c8469a91a7.png?v=1743630571","url":"https:\/\/ieej.bookpark.ne.jp\/products\/ieej-iic11143","provider":"電気学会 電子図書館","version":"1.0","type":"link"}