{"product_id":"ieej-iic11144","title":"同軸二輪駆動型移動マニピュレータによる人間とロボットの協調歩行動作の一実現法","description":"\u003cp\u003e\u003cstrong\u003eカテゴリ: \u003c\/strong\u003e研究会(論文単位)\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e論文No: \u003c\/strong\u003eIIC11144\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003eグループ名: \u003c\/strong\u003e【D】産業応用部門 産業計測制御研究会\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e発行日: \u003c\/strong\u003e2011\/03\/09\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003eタイトル(英語): \u003c\/strong\u003eA Control Method for Human-Robot Cooperative Walking Motion Using Two-Wheel Driven Mobile Manipulator\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e著者名: \u003c\/strong\u003e渡邉 麻友子(慶應義塾大学大学院),村上 俊之(慶應義塾大学大学院)\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e著者名(英語): \u003c\/strong\u003eWatanbe Mayuko(Keio University Graduate School),Murakami Toshiyuki(Keio University Graduate School)\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003eキーワード: \u003c\/strong\u003e移動マニピュレータ|協調制御|二輪|冗長性|インピーダンス制御|擬似二重倒立振子|Mobile Manipulator|Cooperative Control|Two-Wheel|Redundancy|Impedance Control|Double Inverted Pendulum\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e要約(日本語): \u003c\/strong\u003e本論文では，同軸二輪駆動型移動マニピュレータを用いた人とロボットの協調歩行動作の実現のための制御法を提案する．本ロボットはキャスタレスの二輪型の移動機構を有し，不安定であるが機動性が高いため，人間環境に適応性が高い．そこで本論文では，外部から力の作用する接触動作においてインピーダンス制御を行う．マニピュレータ部分を用いて使用者の腕の剛性意思を推定し，人間の方向案内の適した速度を生成する．\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e要約(英語): \u003c\/strong\u003eIn this paper, a control method for human-robot cooperative walking motion using two-wheel driven mobile manipulator is proposed. The mechanism of this robot is unstable without control, but has high mobility for the living environment.Using manipulator, the human arm's stiffness is estimated and proper viscous coefficient for guiding is generated.\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e原稿種別: \u003c\/strong\u003e日本語\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003ePDFファイルサイズ: \u003c\/strong\u003e685 Kバイト\u003c\/p\u003e","brand":"IEEJ-PDF","offers":[{"title":"PDFダウンロード（一般価格330円\/会員価格220円） \/ A4 \/ 6","offer_id":46362576355567,"sku":"IEEJ-IIC11144-PDF","price":330.0,"currency_code":"JPY","in_stock":true}],"thumbnail_url":"\/\/cdn.shopify.com\/s\/files\/1\/0718\/9512\/2159\/files\/IEEJ-PDF_c2432b1c-6649-44a5-9f1b-6bcb6696d8d8.png?v=1743630575","url":"https:\/\/ieej.bookpark.ne.jp\/products\/ieej-iic11144","provider":"電気学会 電子図書館","version":"1.0","type":"link"}