{"product_id":"ieej-iic11145","title":"二関節二指ハンドを用いたセンサレス把持制御に関する研究","description":"\u003cp\u003e\u003cstrong\u003eカテゴリ: \u003c\/strong\u003e研究会(論文単位)\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e論文No: \u003c\/strong\u003eIIC11145\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003eグループ名: \u003c\/strong\u003e【D】産業応用部門 産業計測制御研究会\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e発行日: \u003c\/strong\u003e2011\/03\/09\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003eタイトル(英語): \u003c\/strong\u003eReseach of Two Fingered sensorless grasping control\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e著者名: \u003c\/strong\u003e園田 健一(芝浦工業大学),島田 明(芝浦工業大学)\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e著者名(英語): \u003c\/strong\u003eSonoda KenIchi(Shibaura Institute of Technology),Shimada Akira(Shibaura Institute of Technology)\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003eキーワード: \u003c\/strong\u003eロボットハンド|線形誤差応答オブザーバ|センサレス制御|把持制御|非線形オブザーバ|ＤＣモータ|Robot Finger|Observers with linearizable error dynamic|Sensorless|Grasping control|non-linear observer|DC motor\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e要約(日本語): \u003c\/strong\u003e本研究は, ロボットハンドのセンサレス把持制御をオブザーバ技術により実現することを目標とする。クーロン摩擦および遠心力・コリオリ力を非線形な推定誤差と見立てた線形誤差収束オブザーバを設計することとした。すなわち, 本稿では2種類のオブザーバを併用することにより, 摩擦の影響を排除した角度推定を行う方法を提案する。同制御法を直動二指ハンドの制御に適用し，また二関節リンク機構をモデル化し評価する\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e要約(英語): \u003c\/strong\u003eThe observer is fragile for coulomb friction, centrifugal force and Coriolis force. To fix the problem, we introduce the other observer which is a nonlinear observer with linearizable error dynamics. This paper describes a design way of the observer and show some simulation results for evaluation of the validity.\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e原稿種別: \u003c\/strong\u003e日本語\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003ePDFファイルサイズ: \u003c\/strong\u003e1,374 Kバイト\u003c\/p\u003e","brand":"IEEJ-PDF","offers":[{"title":"PDFダウンロード（一般価格330円\/会員価格220円） \/ A4 \/ 5","offer_id":46362576421103,"sku":"IEEJ-IIC11145-PDF","price":330.0,"currency_code":"JPY","in_stock":true}],"thumbnail_url":"\/\/cdn.shopify.com\/s\/files\/1\/0718\/9512\/2159\/files\/IEEJ-PDF_437c3534-3737-4466-a1c3-3cc706b699fe.png?v=1743630581","url":"https:\/\/ieej.bookpark.ne.jp\/products\/ieej-iic11145","provider":"電気学会 電子図書館","version":"1.0","type":"link"}