{"product_id":"ieej-iic13048","title":"スケーティングロボットのZMP推定と制御","description":"\u003cp\u003e\u003cstrong\u003eカテゴリ: \u003c\/strong\u003e研究会(論文単位)\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e論文No: \u003c\/strong\u003eIIC13048\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003eグループ名: \u003c\/strong\u003e【D】産業応用部門 産業計測制御研究会\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e発行日: \u003c\/strong\u003e2013\/03\/07\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003eタイトル(英語): \u003c\/strong\u003eZMP Estimation and Control  for Skating Robot  \u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e著者名: \u003c\/strong\u003e納本 航(芝浦工業大学),島田 明(芝浦工業大学)\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e著者名(英語): \u003c\/strong\u003eOkumoto Wataru(Shibaura Institute of Technology),Shimada Akira(Shibaura Institute of Technology)\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003eキーワード: \u003c\/strong\u003eヒューマノイド|スケート|ＺＭＰ|サーボモータ\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e要約(日本語): \u003c\/strong\u003eヒューマノイドロボットにスケーティングモーションをさせるため、足裏の力センサを用いずZMP推定法を使用し制御する。電流測定によるトルク情報を基に仮想仕事の原理よりZMPの位置を推定する。装着するのは受動4輪スケート靴で、スケート自体に動力はない。研究のプラットフォームには近藤科学のKHR-3HVを用い、ロボットの自由度は２２である。\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e原稿種別: \u003c\/strong\u003e日本語\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003ePDFファイルサイズ: \u003c\/strong\u003e1,051 Kバイト\u003c\/p\u003e","brand":"IEEJ-PDF","offers":[{"title":"PDFダウンロード（一般価格330円\/会員価格220円） \/ A4 \/ 4","offer_id":46362487324911,"sku":"IEEJ-IIC13048-PDF","price":330.0,"currency_code":"JPY","in_stock":true}],"thumbnail_url":"\/\/cdn.shopify.com\/s\/files\/1\/0718\/9512\/2159\/files\/IEEJ-PDF_417d2a7c-076b-4935-9563-03040b21a71c.png?v=1743628895","url":"https:\/\/ieej.bookpark.ne.jp\/products\/ieej-iic13048","provider":"電気学会 電子図書館","version":"1.0","type":"link"}