{"product_id":"ieej-iic13134","title":"二足歩行ロボットのインピーダンス切換による段差乗り上げ動作制御","description":"\u003cp\u003e\u003cstrong\u003eカテゴリ: \u003c\/strong\u003e研究会(論文単位)\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e論文No: \u003c\/strong\u003eIIC13134\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003eグループ名: \u003c\/strong\u003e【D】産業応用部門 産業計測制御研究会\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e発行日: \u003c\/strong\u003e2013\/03\/08\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003eタイトル(英語): \u003c\/strong\u003eStep climbing with impedance switching control for a biped robot\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e著者名: \u003c\/strong\u003e高橋 由梨香(成蹊大学),伊藤 正英(成蹊大学),柴田 昌明(成蹊大学)\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e著者名(英語): \u003c\/strong\u003eTakahashi Yurika(Seikei University),Ito Masahide(Seikei University),Shibata Masaaki(Seikei University)\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003eキーワード: \u003c\/strong\u003e二足歩行ロボット|段差乗り上げ|インピーダンス制御|安定歩行|力センサ|Biped robot|Step climbing|impedance switching control |Stable walking|power senser\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e要約(日本語): \u003c\/strong\u003e安定した段差への乗り上げ動作を行うために，ロボットの足裏が反力を受けるときにインピーダンス制御法を用いて制御を行った。反力をロボットの足裏に取り付けた力センサーが検知した時，足首部分を動かし，安定な状態にする実験を行った。本研究では，冗長構造を持つ二足歩行ロボットを用いて実験を行った。なお乗り上げる段差の高さはロボットの機構上0.08 mとした。\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e原稿種別: \u003c\/strong\u003e日本語\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003ePDFファイルサイズ: \u003c\/strong\u003e1,526 Kバイト\u003c\/p\u003e","brand":"IEEJ-PDF","offers":[{"title":"PDFダウンロード（一般価格330円\/会員価格220円） \/ A4 \/ 6","offer_id":46362419626223,"sku":"IEEJ-IIC13134-PDF","price":330.0,"currency_code":"JPY","in_stock":true}],"thumbnail_url":"\/\/cdn.shopify.com\/s\/files\/1\/0718\/9512\/2159\/files\/IEEJ-PDF_16f1622c-f8a9-4ae1-9732-2d42e0bd69aa.png?v=1743627331","url":"https:\/\/ieej.bookpark.ne.jp\/products\/ieej-iic13134","provider":"電気学会 電子図書館","version":"1.0","type":"link"}