{"product_id":"ieej-iis11024","title":"形状モデルを用いない3次元視覚によるロボットハンドのための把持点検出に関する研究","description":"\u003cp\u003e\u003cstrong\u003eカテゴリ: \u003c\/strong\u003e研究会(論文単位)\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e論文No: \u003c\/strong\u003eIIS11024\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003eグループ名: \u003c\/strong\u003e【D】産業応用部門 次世代産業システム研究会\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e発行日: \u003c\/strong\u003e2011\/03\/18\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003eタイトル(英語): \u003c\/strong\u003eDetection of Grasping Position for Robot Hand Using Three-dimensional Vision without Shape Models\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e著者名: \u003c\/strong\u003e平田 雅也(和歌山大学大学院),三浦 浩一(和歌山大学),中村 恭之(和歌山大学),呉 海元(和歌山大学),富田 文明(産業技術総合研究所),西 卓郎(産業技術総合研究所),松田 憲幸(和歌山大学),瀧 寛和(和歌山大学)\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e著者名(英語): \u003c\/strong\u003eHIRATA MASAYA(Graduate School,Wakayama University),MIURA HIROKAZU(Wakayama University),NAKAMURA TAKAYUKI(Wakayama University),WU HAIYUAN(Wakayama University),TOMITA FUMIAKI(National Institute of Advanced Industrial Science and Technology),NISHI TAKAO(National Institute of Advanced Industrial Science and Technology),MATHUDA NORIYUKI(Wakayama University),TAKI HIROKAZU(Wakayama University)\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003eキーワード: \u003c\/strong\u003e生活支援ロボット|３次元視覚|物体認識|境界線抽出|把持点抽出|Life Support Robot|Three-dimensional Vision|Object Recognition|Boundary extraction|Grasping position detection\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e要約(日本語): \u003c\/strong\u003e生活支援ロボットがさまざまな物体を把持するには、物体の３次元形状や姿勢を認識する必要がある。物体認識では一般的に形状モデルを用いて物体を認識するが、一般的環境では複数の物体が視覚内に存在し、その全ての物体に対し正確な形状モデルを用意しておくのは困難である。本研究では形状モデルを用いないで３枚のステレオ画像から境界線抽出による物体認識を行い、ロボットアームが把持可能な２点を求める方法について論じる。\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e要約(英語): \u003c\/strong\u003eIn order to grasp various kinds of objects, life support robots need to recognize three-dimensional(3D) shape and\/or posture of the object. The general vision system recognizes an object using 3D shape model. However, in real environment, it is difficult to prepare all shape models for various kinds of objects because the number of such objects is infinite. It is expected that the vision system which can recognize 3D shape and\/or posture without using 3D shape model is developed. This paper proposes a novel method for detecting grasping positions for robot hand based on 3D boundaries that can be extracted by 3D vision system.\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e原稿種別: \u003c\/strong\u003e日本語\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003ePDFファイルサイズ: \u003c\/strong\u003e2,508 Kバイト\u003c\/p\u003e","brand":"IEEJ-PDF","offers":[{"title":"PDFダウンロード（一般価格330円\/会員価格220円） \/ A4 \/ 4","offer_id":46362578977007,"sku":"IEEJ-IIS11024-PDF","price":330.0,"currency_code":"JPY","in_stock":true}],"thumbnail_url":"\/\/cdn.shopify.com\/s\/files\/1\/0718\/9512\/2159\/files\/IEEJ-PDF_1e0b3ab7-3f48-46b7-afc5-7bcec41f48bd.png?v=1743630762","url":"https:\/\/ieej.bookpark.ne.jp\/products\/ieej-iis11024","provider":"電気学会 電子図書館","version":"1.0","type":"link"}