{"product_id":"ieej-ld14110","title":"三自由度球面アクチュエータのコギングトルクモデル化","description":"\u003cp\u003e\u003cstrong\u003eカテゴリ: \u003c\/strong\u003e研究会(論文単位)\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e論文No: \u003c\/strong\u003eLD14110\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003eグループ名: \u003c\/strong\u003e【D】産業応用部門 リニアドライブ研究会\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e発行日: \u003c\/strong\u003e2014\/12\/19\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003eタイトル(英語): \u003c\/strong\u003eCogging Torque Modeling of a 3-Degree-of-Freedom Spherical Actuator\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e著者名: \u003c\/strong\u003e西浦 悠介(大阪大学),平田 勝弘(大阪大学),大矢 桂資(大阪大学),堺谷 洋(大阪大学),新口 昇(大阪大学)\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e著者名(英語): \u003c\/strong\u003eNishiura Yusuke(Osaka University),Hirata Katsuhiro(Osaka University),Ohya Keisuke(Osaka University),Sakaidani Yo(Osaka University),Niguchi Noboru(Osaka University)\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003eキーワード: \u003c\/strong\u003e球面アクチュエータ|アウターロータ|トルクモデル制御|コギングトルク補償|spherical actuato|outer rotor|torque model control|cogging torque compensation\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e要約(日本語): \u003c\/strong\u003eロボットに代表されるような多自由度駆動が必要な機構では，重量や効率の観点から球面アクチュエータの発展が期待されている。そこで，我々は三自由度アウターロータ型球面アクチュエータとその制御に関する研究を行ってきた。本稿では，コギングトルクのモデル化手法を提案し，外乱として生じるコギングトルクをフィードフォワード的に補償することで，アクチュエータの追従性を改善する。\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e要約(英語): \u003c\/strong\u003eThe development of spherical actuators for robots are expected in manipulations of machines which have multiple degrees of freedom. We've developed a 3-degree-of-freedom outer rotor spherical actuator and its control method. In this paper, a new compensation method, which cancels out the cogging torque, is proposed.\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e原稿種別: \u003c\/strong\u003e日本語\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003ePDFファイルサイズ: \u003c\/strong\u003e1,574 Kバイト\u003c\/p\u003e","brand":"IEEJ-PDF","offers":[{"title":"PDFダウンロード（一般価格330円\/会員価格220円） \/ A4 \/ 6","offer_id":46394501464303,"sku":"IEEJ-LD14110-PDF","price":330.0,"currency_code":"JPY","in_stock":true}],"thumbnail_url":"\/\/cdn.shopify.com\/s\/files\/1\/0718\/9512\/2159\/files\/IEEJ-PDF_2fd003f6-3b08-4744-9f3d-f0581eef2828.png?v=1744731917","url":"https:\/\/ieej.bookpark.ne.jp\/products\/ieej-ld14110","provider":"電気学会 電子図書館","version":"1.0","type":"link"}