{"product_id":"ieej-mec13017","title":"波動歯車装置を内在する位置決め機構のロバスト制振制御系設計","description":"\u003cp\u003e\u003cstrong\u003eカテゴリ: \u003c\/strong\u003e研究会(論文単位)\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e論文No: \u003c\/strong\u003eMEC13017\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003eグループ名: \u003c\/strong\u003e【D】産業応用部門 メカトロニクス制御研究会\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e発行日: \u003c\/strong\u003e2013\/03\/07\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003eタイトル(英語): \u003c\/strong\u003eDesign of Robust Vibration Suppression Controller for Positioning Devices with Harmonic Drive Gearings\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e著者名: \u003c\/strong\u003e森川 賢人(名古屋工業大学),岩崎 誠(名古屋工業大学),山元 純文(ハーモニック・ドライブ・システムズ),沖津 良史(ハーモニック・ドライブ・システムズ)\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e著者名(英語): \u003c\/strong\u003eMorikawa Kento(Nagoya Institute of Technology),Iwasaki Makoto(Nagoya Institute of Technology),Yamamoto Masafumi(Harmonic Drive Systems),Okitsu Yoshifumi(Harmonic Drive Systems)\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003eキーワード: \u003c\/strong\u003e波動歯車装置|角度伝達誤差|制振制御系|可変共振フィルタ|全域通過フィルタ|harmonic drive gearing|angular transmission error|vibration suppression control|resonance variable filter|all pass filter\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e要約(日本語): \u003c\/strong\u003e波動歯車装置では，歯車機構に起因して生ずる角度伝達誤差によりモータ速度に同期した負荷振動を励起する。本研究では，角度伝達誤差から負荷位置までの感度を低減化する観点から，共振フィルタの角周波数をモータ速度に同期させることでロバストな振動抑制を行う。さらに位相進みフィルタで共振フィルタによる位相遅れを補償し，制御系の安定性向上を目指す。提案法の有効性は供試波動歯車装置によって検証される。\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e要約(英語): \u003c\/strong\u003eThis paper shows a robust suppression of vibrations due to angular transmission errors of harmonic drive gearings by a variable resonant filter with a stabilizing filter. The effectiveness of the proposed control has been verified by numerical simulators and experiments.\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e原稿種別: \u003c\/strong\u003e日本語\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003ePDFファイルサイズ: \u003c\/strong\u003e2,944 Kバイト\u003c\/p\u003e","brand":"IEEJ-PDF","offers":[{"title":"PDFダウンロード（一般価格330円\/会員価格220円） \/ A4 \/ 6","offer_id":46385005723887,"sku":"IEEJ-MEC13017-PDF","price":330.0,"currency_code":"JPY","in_stock":true}],"thumbnail_url":"\/\/cdn.shopify.com\/s\/files\/1\/0718\/9512\/2159\/files\/IEEJ-PDF_a1f7f19d-adb8-4565-b628-3d2540ac9bf6.png?v=1744331775","url":"https:\/\/ieej.bookpark.ne.jp\/products\/ieej-mec13017","provider":"電気学会 電子図書館","version":"1.0","type":"link"}