{"product_id":"ieej-mec13022","title":"リアプノフの安定定理を用いた吊荷の位置制御手法","description":"\u003cp\u003e\u003cstrong\u003eカテゴリ: \u003c\/strong\u003e研究会(論文単位)\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e論文No: \u003c\/strong\u003eMEC13022\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003eグループ名: \u003c\/strong\u003e【D】産業応用部門 メカトロニクス制御研究会\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e発行日: \u003c\/strong\u003e2013\/03\/07\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003eタイトル(英語): \u003c\/strong\u003ePayload Position Control of Overhead Crane with Lyapnov Controller \u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e著者名: \u003c\/strong\u003e倉林 利行(慶應義塾大学),村上 俊之(慶應義塾大学)\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e著者名(英語): \u003c\/strong\u003eKurabayashi Toshiyuki(Keio University),Murakami Toshiyuki(Keio University)\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003eキーワード: \u003c\/strong\u003eクレーン|劣駆動システム|振動抑制制御|操縦者支援制御|リアプノフの安定定理|crane|underactuated system|vibration suppression control|operator assist control|Lyapnov controller\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e要約(日本語): \u003c\/strong\u003eオーバーヘッドクレーンの振動抑制には操縦者は熟練した技術が要求される。本論文では操縦者がトロリの位置でなく、吊荷の位置を操縦できるシステムを構築した。それにより初心者でもクレーンの振動を抑制することが可能になった。具体的には吊荷への指令値を、幾何学的関係と運動学の式を用いてトロリへの指令値へと変換し、リアプノフの安定定理を用いて安定化した。\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e原稿種別: \u003c\/strong\u003e日本語\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003ePDFファイルサイズ: \u003c\/strong\u003e1,342 Kバイト\u003c\/p\u003e","brand":"IEEJ-PDF","offers":[{"title":"PDFダウンロード（一般価格330円\/会員価格220円） \/ A4 \/ 6","offer_id":46385006051567,"sku":"IEEJ-MEC13022-PDF","price":330.0,"currency_code":"JPY","in_stock":true}],"thumbnail_url":"\/\/cdn.shopify.com\/s\/files\/1\/0718\/9512\/2159\/files\/IEEJ-PDF_043778f6-f83c-49ca-acbc-34482755ca79.png?v=1744331796","url":"https:\/\/ieej.bookpark.ne.jp\/products\/ieej-mec13022","provider":"電気学会 電子図書館","version":"1.0","type":"link"}