{"product_id":"ieej-mec13035","title":"センサレスロボットハンドによる把持制御の実現","description":"\u003cp\u003e\u003cstrong\u003eカテゴリ: \u003c\/strong\u003e研究会(論文単位)\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e論文No: \u003c\/strong\u003eMEC13035\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003eグループ名: \u003c\/strong\u003e【D】産業応用部門 メカトロニクス制御研究会\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e発行日: \u003c\/strong\u003e2013\/03\/07\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003eタイトル(英語): \u003c\/strong\u003eImplementation of Grasping Control by Sensorless Robot Hand\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e著者名: \u003c\/strong\u003e鵜沼 晋作(芝浦工業大学),島田 明(芝浦工業大学)\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e著者名(英語): \u003c\/strong\u003eUnuma Shinsaku(Shibaura Institute of Technology),Shimada Akira(Shibaura Institute of Technology)\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003eキーワード: \u003c\/strong\u003eロボットハンド|センサレス制御|オブザーバ|把持制御|非線形|robot hand|sensorless control|obsever|grasping control|nonlinear\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e要約(日本語): \u003c\/strong\u003e2関節2指ロボットハンドによるセンサレス把持制御を扱う．直流モータで駆動される回転機構に対しバネ機構を追加し可観測性を得，オブザーバによる関節角度推定を行う．また，オブザーバの推定誤差を利用した力センサレス制御を行う。本稿ではバネの非線形性を考慮した２指ハンドのセンサレス把持制御法を提案する．そして制御系をシミュレーションと実機実験により有効性を検証した．\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e原稿種別: \u003c\/strong\u003e日本語\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003ePDFファイルサイズ: \u003c\/strong\u003e1,496 Kバイト\u003c\/p\u003e","brand":"IEEJ-PDF","offers":[{"title":"PDFダウンロード（一般価格330円\/会員価格220円） \/ A4 \/ 6","offer_id":46385006706927,"sku":"IEEJ-MEC13035-PDF","price":330.0,"currency_code":"JPY","in_stock":true}],"thumbnail_url":"\/\/cdn.shopify.com\/s\/files\/1\/0718\/9512\/2159\/files\/IEEJ-PDF_7e5efcf0-a3c7-4fdd-8847-21ab17368c83.png?v=1744331829","url":"https:\/\/ieej.bookpark.ne.jp\/products\/ieej-mec13035","provider":"電気学会 電子図書館","version":"1.0","type":"link"}