{"product_id":"ieej-mec13039","title":"産業用ロボットの信頼性の高い接触検知とスムーズな接触動作を実現するジャーク信号に対する２つの動的閾値","description":"\u003cp\u003e\u003cstrong\u003eカテゴリ: \u003c\/strong\u003e研究会(論文単位)\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e論文No: \u003c\/strong\u003eMEC13039\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003eグループ名: \u003c\/strong\u003e【D】産業応用部門 メカトロニクス制御研究会\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e発行日: \u003c\/strong\u003e2013\/03\/07\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003eタイトル(英語): \u003c\/strong\u003eDual Dynamic Threshold of Jerk Signal for Reliable Contact Detection and Smooth Contact Motion Control of Industrial Robot\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e著者名: \u003c\/strong\u003e嶋田 直樹(長岡技術科学大学),吉岡 崇(長岡技術科学大学),大石 潔(長岡技術科学大学),宮崎 敏昌(長岡技術科学大学),横倉 勇希(長岡技術科学大学),穴山 哲(長岡技術科学大学)\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e著者名(英語): \u003c\/strong\u003eShimada Naoki(Nagaoka University of Technology),Yoshioka Takashi(Nagaoka University of Technology),Ohishi Kiyoshi(Nagaoka University of Technology),Miyazaki Toshimasa(Nagaoka University of Technology),Yokokura Yuki(Nagaoka University of Technology),Anayama Satoshi(Nagaoka University ofTechnology)\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003eキーワード: \u003c\/strong\u003eモーションコントロール|外乱オブザーバ|産業用ロボット|センサレス力制御|Motion control|Disturbance observer|Industrial robot|Sensorless force control\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e要約(日本語): \u003c\/strong\u003e本稿では，ジャーク信号に対する２つの動的閾値を適用した，産業用ロボットのスムーズな力センサレス接触動作制御に関する検討を行った。これらの動的閾値は，ロボット各軸での信頼性の高い接触検知を実現し，さらに接触の衝撃に合わせてブレーキ力を切り替えることで，位置制御から力制御へ切り替える際の，衝撃力による影響を低減する。これによって，接触動作がよりスムーズな動作へと改善されることを実験によって確認した。\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e原稿種別: \u003c\/strong\u003e日本語\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003ePDFファイルサイズ: \u003c\/strong\u003e1,250 Kバイト\u003c\/p\u003e","brand":"IEEJ-PDF","offers":[{"title":"PDFダウンロード（一般価格330円\/会員価格220円） \/ A4 \/ 6","offer_id":46385007100143,"sku":"IEEJ-MEC13039-PDF","price":330.0,"currency_code":"JPY","in_stock":true}],"thumbnail_url":"\/\/cdn.shopify.com\/s\/files\/1\/0718\/9512\/2159\/files\/IEEJ-PDF_512112e9-ad8f-4723-bcd4-2c0eda43e2d1.png?v=1744331853","url":"https:\/\/ieej.bookpark.ne.jp\/products\/ieej-mec13039","provider":"電気学会 電子図書館","version":"1.0","type":"link"}