{"product_id":"ieej-mec13041","title":"遠心力によるZMPへの影響の予見に基づく脚車輪型移動ロボットの高機動化","description":"\u003cp\u003e\u003cstrong\u003eカテゴリ: \u003c\/strong\u003e研究会(論文単位)\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e論文No: \u003c\/strong\u003eMEC13041\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003eグループ名: \u003c\/strong\u003e【D】産業応用部門 メカトロニクス制御研究会\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e発行日: \u003c\/strong\u003e2013\/03\/07\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003eタイトル(英語): \u003c\/strong\u003eHigh mobility control of a wheel-legged mobile robot by previewing the effects of centrifugal force\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e著者名: \u003c\/strong\u003e鈴村 章洋(横浜国立大学),藤本 康孝(横浜国立大学)\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e著者名(英語): \u003c\/strong\u003eSuzumura Akihiro(Yokohama National University),Fujimoto Yasutaka(Yokohama National University)\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003eキーワード: \u003c\/strong\u003e脚車輪型移動ロボット|Ｚｅｒｏ　ｍｏｍｅｎｔ　ｐｏｉｎｔ|遠心力|重心軌道生成|外乱予見制御|零位相ローパスフィルタ|wheel-legged mobile robot|zero moment point|centrifugal force|center of gravity trajectory generation|disturbance peview control|zero-phase low pass filter\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e要約(日本語): \u003c\/strong\u003e本稿では,遠心力によるZero Moment Point(ZMP)への影響を考慮した重心軌道生成法を提案する.脚車輪型移動ロ ボット(WLMR)が急旋回を行う場合,遠心力の影響によってZMPが変動する問題が顕著となる.そこで,予見制御及び零位相ローパスフィルタの2手法において, WLMRに加わる遠心力を外乱として考慮する方法を提案し,WLMRの旋回動作における有効性を検証する.\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e原稿種別: \u003c\/strong\u003e日本語\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003ePDFファイルサイズ: \u003c\/strong\u003e2,527 Kバイト\u003c\/p\u003e","brand":"IEEJ-PDF","offers":[{"title":"PDFダウンロード（一般価格330円\/会員価格220円） \/ A4 \/ 6","offer_id":46385007132911,"sku":"IEEJ-MEC13041-PDF","price":330.0,"currency_code":"JPY","in_stock":true}],"thumbnail_url":"\/\/cdn.shopify.com\/s\/files\/1\/0718\/9512\/2159\/files\/IEEJ-PDF_cbee8733-5c5f-459e-a9ac-4acb50667846.png?v=1744331856","url":"https:\/\/ieej.bookpark.ne.jp\/products\/ieej-mec13041","provider":"電気学会 電子図書館","version":"1.0","type":"link"}