{"product_id":"ieej-mec13078","title":"力制御手法に基づく弾性アクチュエータ駆動二足ロボットの直立安定化制御","description":"\u003cp\u003e\u003cstrong\u003eカテゴリ: \u003c\/strong\u003e研究会(論文単位)\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e論文No: \u003c\/strong\u003eMEC13078\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003eグループ名: \u003c\/strong\u003e【D】産業応用部門 メカトロニクス制御研究会\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e発行日: \u003c\/strong\u003e2013\/03\/08\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003eタイトル(英語): \u003c\/strong\u003eBalancing Control of a Biped Robot Driven by Series Elastic Actuators Using a Force Control Method\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e著者名: \u003c\/strong\u003e阿部 昂機(横浜国立大学),藤本 康孝(横浜国立大学)\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e著者名(英語): \u003c\/strong\u003eAbe Kouki(Yokohama National University),Fujimoto Yasutaka(Yokohama National University)\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003eキーワード: \u003c\/strong\u003e力制御|弾性アクチュエータ|二足ロボット\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e要約(日本語): \u003c\/strong\u003e二足歩行ロボットは人間と共通の設備を利用できるため、医療・看護等の分野での応用が期待されている. そのため、環境に対する安全性が求められる. 我々はこれまで弾性アクチュエータを用いた、低剛性で安全性の高い二足ロボットを開発し、その制御手法を開発してきた. 本稿では高次微分を用いた力制御手法を関節空間に適用した、力制御ベースの直立安定化制御について述べる. また、本手法の有用性を実験により確認する.\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e原稿種別: \u003c\/strong\u003e日本語\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003ePDFファイルサイズ: \u003c\/strong\u003e1,745 Kバイト\u003c\/p\u003e","brand":"IEEJ-PDF","offers":[{"title":"PDFダウンロード（一般価格330円\/会員価格220円） \/ A4 \/ 6","offer_id":46385009688815,"sku":"IEEJ-MEC13078-PDF","price":330.0,"currency_code":"JPY","in_stock":true}],"thumbnail_url":"\/\/cdn.shopify.com\/s\/files\/1\/0718\/9512\/2159\/files\/IEEJ-PDF_6b84c89c-16cb-41a3-86ed-ad216252011c.png?v=1744331972","url":"https:\/\/ieej.bookpark.ne.jp\/products\/ieej-mec13078","provider":"電気学会 電子図書館","version":"1.0","type":"link"}