{"product_id":"ieej-mec13130","title":"遊脚と支持脚で切り替えなしのインピーダンス制御にもとづく歩行支援制御","description":"\u003cp\u003e\u003cstrong\u003eカテゴリ: \u003c\/strong\u003e研究会(論文単位)\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e論文No: \u003c\/strong\u003eMEC13130\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003eグループ名: \u003c\/strong\u003e【D】産業応用部門 メカトロニクス制御研究会\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e発行日: \u003c\/strong\u003e2013\/03\/08\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003eタイトル(英語): \u003c\/strong\u003eWalking Assistant Control based on Unswitched Impedance Controller between Swing and Stance Legs\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e著者名: \u003c\/strong\u003e中村 隆央(東京大学),園川 真太(東京大学),青木 元伸(東京大学),金 潤河(東京大学),藤本 博志(東京大学),堀 洋一(東京大学)\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e著者名(英語): \u003c\/strong\u003eTakahiro Nakamura(Tokyo University),Shinta Sonokawa(Tokyo University),Motonobu Aoki(The University of Tokyo),Yunha Kim(The University of Tokyo),Hiroshi Fujimoto(The University of Tokyo),Yoichi Hori(The University of Tokyo)\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003eキーワード: \u003c\/strong\u003e歩行安定化|倒立振子|パワーアシスト|インピーダンス制御|walking stabilizaiton|inverted pendulum|power assist|impedance control\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e要約(日本語): \u003c\/strong\u003e本稿では，歩行支援制御のための制御器の切り替えを用いないインピーダンス制御を提案する．本手法は，使用者によるパラメータ変動に対してロバストであり，加速度と躍度を抑制できることより人間の使用に適したものである．さらに，歩行安定化制御である歩幅推定アルゴリズムに本手法を適用し，衝撃力を緩和できることを確認した．\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e原稿種別: \u003c\/strong\u003e日本語\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003ePDFファイルサイズ: \u003c\/strong\u003e1,609 Kバイト\u003c\/p\u003e","brand":"IEEJ-PDF","offers":[{"title":"PDFダウンロード（一般価格330円\/会員価格220円） \/ A4 \/ 6","offer_id":46385013358831,"sku":"IEEJ-MEC13130-PDF","price":330.0,"currency_code":"JPY","in_stock":true}],"thumbnail_url":"\/\/cdn.shopify.com\/s\/files\/1\/0718\/9512\/2159\/files\/IEEJ-PDF_102388df-9b00-49ff-967f-17f88fafbb53.png?v=1744332133","url":"https:\/\/ieej.bookpark.ne.jp\/products\/ieej-mec13130","provider":"電気学会 電子図書館","version":"1.0","type":"link"}