{"product_id":"ieej-mec13131","title":"二足歩行ロボットの視覚情報に基づくZMP推定手法の実験的評価","description":"\u003cp\u003e\u003cstrong\u003eカテゴリ: \u003c\/strong\u003e研究会(論文単位)\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e論文No: \u003c\/strong\u003eMEC13131\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003eグループ名: \u003c\/strong\u003e【D】産業応用部門 メカトロニクス制御研究会\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e発行日: \u003c\/strong\u003e2013\/03\/08\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003eタイトル(英語): \u003c\/strong\u003eExperimental Evaluation of ZMP Estimation from Visual Information for Biped Walking Robot\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e著者名: \u003c\/strong\u003e米田 淳一(千歳科学技術大学),小田 尚樹(千歳科学技術大学)\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e著者名(英語): \u003c\/strong\u003eYoneda Junichi(Chitose Institute of Science and Technology),Oda Naoki(Chitose Institute of Science and Technology)\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003eキーワード: \u003c\/strong\u003e二足歩行ロボット|ビジョンセンサ|ゼロモーメントポイント|ビジュアルフィードバック制御|Biped Walking Robot|Vision Sensor|ZMP|Visual Feedback Control\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e要約(日本語): \u003c\/strong\u003e本論文ではビジョンセンサを用いた二足歩行ロボットのZMP検出方法について述べる。本論文で使用している二足歩行ロボットは足平がビーム状のフレーム構造をしており，モーメントに応じて構造的変形が生じる。その構造的変形量は視覚情報を用いて観測され，足部に生じているモーメントに換算することでZMPを推定する。提案手法の有効性は，実機実験を通して力センサによって観測したZMPと比較をすることで検討される。\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e原稿種別: \u003c\/strong\u003e日本語\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003ePDFファイルサイズ: \u003c\/strong\u003e1,410 Kバイト\u003c\/p\u003e","brand":"IEEJ-PDF","offers":[{"title":"PDFダウンロード（一般価格330円\/会員価格220円） \/ A4 \/ 6","offer_id":46385013227759,"sku":"IEEJ-MEC13131-PDF","price":330.0,"currency_code":"JPY","in_stock":true}],"thumbnail_url":"\/\/cdn.shopify.com\/s\/files\/1\/0718\/9512\/2159\/files\/IEEJ-PDF_e3203720-e8c2-4af0-a7db-0f8b15c1ff7b.png?v=1744332126","url":"https:\/\/ieej.bookpark.ne.jp\/products\/ieej-mec13131","provider":"電気学会 電子図書館","version":"1.0","type":"link"}