{"product_id":"ieej-mec13133","title":"二足ロボットの自立安定走行のための制御","description":"\u003cp\u003e\u003cstrong\u003eカテゴリ: \u003c\/strong\u003e研究会(論文単位)\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e論文No: \u003c\/strong\u003eMEC13133\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003eグループ名: \u003c\/strong\u003e【D】産業応用部門 メカトロニクス制御研究会\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e発行日: \u003c\/strong\u003e2013\/03\/08\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003eタイトル(英語): \u003c\/strong\u003eA Control System for stable bipedal running\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e著者名: \u003c\/strong\u003e中島 慎介(横浜国立大学),藤本 康孝(横浜国立大学)\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e著者名(英語): \u003c\/strong\u003eNakashima Shinsuke(Yokohama National University),Fujimoto Yasutaka(Yokohama National University)\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003eキーワード: \u003c\/strong\u003e二足ロボット|力センサレス制御|跳躍|走行|Bipedal Robot|Force Sensorless Control|Jumping|Running\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e要約(日本語): \u003c\/strong\u003e二足ロボットのロコモーションにおいて、力制御が不整地適応に重要な役割を果たすことが指摘されている。従来、脚式ロボットの力計測手法においては、足部に６軸力センサを搭載するほか、ばねやSEAなどの弾性要素を装備する案があったが、衝撃による破損や、構造の複雑化、励振による不安定出力などが報告されている。提案手法では力センサレスで地面反力を取得できる。本手法による跳躍・走行などの動作の実現を目指す。\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e要約(英語): \u003c\/strong\u003eForce control is believed to have a significant role in dynamic locomotion onrough terrain. We proposed a methodwhich can estimate the external transrational forcewithout any force sensors, and the methodcan adapt to dynamic motions such as hoppingand running on uneven field. \u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e原稿種別: \u003c\/strong\u003e日本語\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003ePDFファイルサイズ: \u003c\/strong\u003e894 Kバイト\u003c\/p\u003e","brand":"IEEJ-PDF","offers":[{"title":"PDFダウンロード（一般価格330円\/会員価格220円） \/ A4 \/ 6","offer_id":46385013391599,"sku":"IEEJ-MEC13133-PDF","price":330.0,"currency_code":"JPY","in_stock":true}],"thumbnail_url":"\/\/cdn.shopify.com\/s\/files\/1\/0718\/9512\/2159\/files\/IEEJ-PDF_67e2d035-b513-4083-a6fe-7c1ef7f6b8ae.png?v=1744332137","url":"https:\/\/ieej.bookpark.ne.jp\/products\/ieej-mec13133","provider":"電気学会 電子図書館","version":"1.0","type":"link"}