{"product_id":"ieej-mec13187","title":"環境感触保存時における剛性成分と慣性成分の分離手法の一検討","description":"\u003cp\u003e\u003cstrong\u003eカテゴリ: \u003c\/strong\u003e研究会(論文単位)\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e論文No: \u003c\/strong\u003eMEC13187\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003eグループ名: \u003c\/strong\u003e【D】産業応用部門 メカトロニクス制御研究会\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e発行日: \u003c\/strong\u003e2013\/11\/22\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003eタイトル(英語): \u003c\/strong\u003eA Study on Separation Method of Stiffness and Inertial Torque for Preservation of Environmental Haptic Sensations\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e著者名: \u003c\/strong\u003e浅井 雄介(長岡技術科学大学),横倉 勇希(長岡技術科学大学),大石 潔(長岡技術科学大学)\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e著者名(英語): \u003c\/strong\u003eYusuke Asai(Nagaoka University of Technology),Yuki Yokokura(Nagaoka University of Technology),Kiyoshi Ohishi(Nagaoka University of Technology)\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003eキーワード: \u003c\/strong\u003e実世界ハプティクス|モーションコントロール|環境感触の保存と再現|力制御|外乱オブザーバ|加速度オブザーバ|Real-world-haptics|Motion control|Reproduction and preservation of environmental haptic sensation|Force control|Disturbance observer|Acceleration observer\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e要約(日本語): \u003c\/strong\u003e近年，医療分野などの高度な技術が要求される分野では，実世界環境感触の保存・再現技術が要求されている。現在，感触を保存する際，環境が剛性・粘性で構成されていると仮定し，DFTを 用いて環境反力の分離を行っている。しかし，実際の環境には慣性成分も含まれており，既存手法では環境剛性と環境慣性を分離することが出来ない。そこで本稿では，環境の剛性・慣性を分離する手法を提案し，環境感触の再現性向上を図る。\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e要約(英語): \u003c\/strong\u003eThis paper focuses on the reproduction and preservation for the environmental haptic sensations.Currently, environmental haptic sensations are separated by assuming environment is composed of  stiffness-viscosity during the storage phase.In this paper, we study a separation method of torque affected by stiffness and inertial during preservation of environmental haptic sensations.\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e原稿種別: \u003c\/strong\u003e日本語\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003ePDFファイルサイズ: \u003c\/strong\u003e2,084 Kバイト\u003c\/p\u003e","brand":"IEEJ-PDF","offers":[{"title":"PDFダウンロード（一般価格330円\/会員価格220円） \/ A4 \/ 6","offer_id":46385015652591,"sku":"IEEJ-MEC13187-PDF","price":330.0,"currency_code":"JPY","in_stock":true}],"thumbnail_url":"\/\/cdn.shopify.com\/s\/files\/1\/0718\/9512\/2159\/files\/IEEJ-PDF_26bbff3d-8fca-4eab-adbe-0b0fcdd349eb.png?v=1744332285","url":"https:\/\/ieej.bookpark.ne.jp\/products\/ieej-mec13187","provider":"電気学会 電子図書館","version":"1.0","type":"link"}