{"product_id":"ieej-mec14016","title":"設計レス状態オブザーバに基づく弾性関節ロボットアームの振動抑制制御","description":"\u003cp\u003e\u003cstrong\u003eカテゴリ: \u003c\/strong\u003e研究会(論文単位)\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e論文No: \u003c\/strong\u003eMEC14016\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003eグループ名: \u003c\/strong\u003e【D】産業応用部門 メカトロニクス制御研究会\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e発行日: \u003c\/strong\u003e2014\/03\/10\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003eタイトル(英語): \u003c\/strong\u003eVibration Suppession Control of Elastic-Joint Robot Arm based on Designless State-Observer\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e著者名: \u003c\/strong\u003e大明 準治(東芝)\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e著者名(英語): \u003c\/strong\u003eOaki Junji(Toshiba Corporation)\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003eキーワード: \u003c\/strong\u003eモーションコントロール|状態オブザーバ|機械共振|振動抑制制御|ロボットアーム|弾性関節|Motion Control|State Observer|Mechanical Resonance|Vibration Suppression Control|Robot Arm|Elastic Joint\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e要約(日本語): \u003c\/strong\u003e著者らは，弾性関節を有するシリアル2リンクアームに対する非干渉化同定法と，それに基づく関節バネ定数を含む動力学モデルの物理パラメータ推定法を提案してきた。これは，グレーボックスモデリングの一手法である。本講演では，本手法の概要と，得られたモデルの精度の良さを生かした設計レスの非線形オブザーバによる振動抑制制御方法の一例を紹介する。\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e原稿種別: \u003c\/strong\u003e日本語\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003ePDFファイルサイズ: \u003c\/strong\u003e1,997 Kバイト\u003c\/p\u003e","brand":"IEEJ-PDF","offers":[{"title":"PDFダウンロード（一般価格330円\/会員価格220円） \/ A4 \/ 6","offer_id":46385052156143,"sku":"IEEJ-MEC14016-PDF","price":330.0,"currency_code":"JPY","in_stock":true}],"thumbnail_url":"\/\/cdn.shopify.com\/s\/files\/1\/0718\/9512\/2159\/files\/IEEJ-PDF_ed8f7c24-a580-4ea4-82b7-b591bb182f5e.png?v=1744333711","url":"https:\/\/ieej.bookpark.ne.jp\/products\/ieej-mec14016","provider":"電気学会 電子図書館","version":"1.0","type":"link"}