{"product_id":"ieej-mec14022","title":"自重補償機構のモーションコントロールにおける動力学モデルの実証","description":"\u003cp\u003e\u003cstrong\u003eカテゴリ: \u003c\/strong\u003e研究会(論文単位)\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e論文No: \u003c\/strong\u003eMEC14022\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003eグループ名: \u003c\/strong\u003e【D】産業応用部門 メカトロニクス制御研究会\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e発行日: \u003c\/strong\u003e2014\/03\/10\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003eタイトル(英語): \u003c\/strong\u003eExperimental Validation of Dynamic Model for Motion Control of Mechanical Gravity Canceller\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e著者名: \u003c\/strong\u003e岩田 翔(慶應義塾大学),山田 泰之(東京工業大学),谷田 和貴(慶應義塾大学),ベシェ フランシス(慶應義塾大学),大西 公平(慶應義塾大学)\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e著者名(英語): \u003c\/strong\u003eIwata Sho(Keio University ),Yamada Yasuyuki(Tokyo Institute of Technology),Tanida Kazuki(Keio University),Bechet Francis(Keio University),Ohnishi Kouhei(Keio University)\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003eキーワード: \u003c\/strong\u003eモーションコントロール|外乱オブザーバー|反力推定オブサーバー|圧縮バネを用いた自重補償機構（ＣＧＣ）|重力補償|動力学モデル|Motion control|Disturbance observer|Reaction torque observer|Compression type mechanical gravity canceller (CGC)|Gravity compensation|Dynamic model\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e要約(日本語): \u003c\/strong\u003e自重補償機構は重力補償に対して最適な手法の一つである。しかし、従来のモデルは静的なものしかなく、モーションコントロールをおこなう際にはバネの影響を考えるので、動力学モデルが必要になってくる。そこで本論文では、ニュートン・オイラーの運動法手式及びラグランジュ・オイラーの運動方程式を用いた動力学モデルを紹介する。モデル及び実験結果より、モーションコントロールにおいてバネの影響が無いことを本論文に示す。\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e要約(英語): \u003c\/strong\u003eMechanical gravity canceller is one of the best solutions for gravity compensation. However, only a static model has been built up to now. Therefore, this paper presents a dynamic model based on Newton-Euler equations and Euler-Lagrange equation. Through this model and experimental results, no effect of springs are shown during motion control.\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e原稿種別: \u003c\/strong\u003e日本語\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003ePDFファイルサイズ: \u003c\/strong\u003e1,344 Kバイト\u003c\/p\u003e","brand":"IEEJ-PDF","offers":[{"title":"PDFダウンロード（一般価格330円\/会員価格220円） \/ A4 \/ 6","offer_id":46385073225967,"sku":"IEEJ-MEC14022-PDF","price":330.0,"currency_code":"JPY","in_stock":true}],"thumbnail_url":"\/\/cdn.shopify.com\/s\/files\/1\/0718\/9512\/2159\/files\/IEEJ-PDF_87539965-e4bd-4ce5-87cd-64a6231e588b.png?v=1744334628","url":"https:\/\/ieej.bookpark.ne.jp\/products\/ieej-mec14022","provider":"電気学会 電子図書館","version":"1.0","type":"link"}