{"product_id":"ieej-mec14029","title":"力覚伝達を目的とした5自由度鉗子ロボットの運動制御","description":"\u003cp\u003e\u003cstrong\u003eカテゴリ: \u003c\/strong\u003e研究会(論文単位)\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e論文No: \u003c\/strong\u003eMEC14029\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003eグループ名: \u003c\/strong\u003e【D】産業応用部門 メカトロニクス制御研究会\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e発行日: \u003c\/strong\u003e2014\/03\/10\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003eタイトル(英語): \u003c\/strong\u003eMotion Control of Five Degrees of Freedom Surgical Robot to Transmit Force\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e著者名: \u003c\/strong\u003e松永 卓也(慶應義塾大学),ギョーム ファウ(慶應義塾大学),上月 涼平(慶應義塾大学),大西 公平(慶應義塾大学)\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e著者名(英語): \u003c\/strong\u003eMatsunaga Takuya(Keio University),Guillaume Fau(Keio University),Kozuki Ryohei(Keio University),Ohnishi Kouhei(Keio University)\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003eキーワード: \u003c\/strong\u003e内視鏡手術ロボット|多自由度|バイラテラル制御|マスタ・スレーブシステム|フレキシブルアクチュエータ|Endoscopic surgical robots|Multiple degrees of freedom|Bilateral control|Master-slave system|Flexible actuator\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e要約(日本語): \u003c\/strong\u003e低侵襲性外科手術である内視鏡手術は、鉗子先端の自由度の不足により医師の高度な技術を要する。しかし、多自由度鉗子ロボットを用いた手術では、操作者に対する十分な力覚伝達がなく危険性が大きい。本研究では先端部への動力をフレキシブルアクチュエータで伝達する5自由度鉗子ロボットのモデル化を提案する。加えて、バイラテラル制御を実装して力覚を伝達する。提案手法の有効性を実験により示す。\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e要約(英語): \u003c\/strong\u003eThe endoscopic surgery needs the skills owing to degrees of freedom shortage. However, conventional multiple degrees of freedom surgical robot cannot transmit force to operator. In this study, modeling of 5 degrees of freedom surgical robot is proposed. Force is transmited by bilateral control. The proposed method is validated by experiments.\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e原稿種別: \u003c\/strong\u003e日本語\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003ePDFファイルサイズ: \u003c\/strong\u003e2,734 Kバイト\u003c\/p\u003e","brand":"IEEJ-PDF","offers":[{"title":"PDFダウンロード（一般価格330円\/会員価格220円） \/ A4 \/ 6","offer_id":46385073619183,"sku":"IEEJ-MEC14029-PDF","price":330.0,"currency_code":"JPY","in_stock":true}],"thumbnail_url":"\/\/cdn.shopify.com\/s\/files\/1\/0718\/9512\/2159\/files\/IEEJ-PDF_4806968c-3ebb-4a56-ad89-de4544eee453.png?v=1744334656","url":"https:\/\/ieej.bookpark.ne.jp\/products\/ieej-mec14029","provider":"電気学会 電子図書館","version":"1.0","type":"link"}