{"product_id":"ieej-mec14031","title":"腱駆動1関節3自由度鉗子ロボットの位置制御手法","description":"\u003cp\u003e\u003cstrong\u003eカテゴリ: \u003c\/strong\u003e研究会(論文単位)\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e論文No: \u003c\/strong\u003eMEC14031\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003eグループ名: \u003c\/strong\u003e【D】産業応用部門 メカトロニクス制御研究会\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e発行日: \u003c\/strong\u003e2014\/03\/10\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003eタイトル(英語): \u003c\/strong\u003ePosiotion Control  for 3-DOF forceps robots\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e著者名: \u003c\/strong\u003e谷田 和貴(慶應義塾大学),大西 公平(慶應義塾大学)\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e著者名(英語): \u003c\/strong\u003eTanida Kazuki(Keio University),Ohnishi Kouhei(Keio University)\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003eキーワード: \u003c\/strong\u003eマスタ・スレーブシステム|ハプティクス|モーションコントロール|鉗子ロボット|外乱オブザーバ|master-slave system|haptics|motion control|disturbance observer|forceps robots\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e要約(日本語): \u003c\/strong\u003e腱駆動1関節3自由度ロボットはシリアルリンク機構に比べ、重力外乱に強いという利点をもつ。しかし、モデル化が難しく、簡易モデルを用いた位置制御しか実装されてこなかった。そのため、本論文では、腱駆動1関節3自由度ロボットのモデル化をおこない、位置制御を実装する。実験により、提案手法の位置制御性能を検証した。\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e要約(英語): \u003c\/strong\u003eIn this paper,  3 degrees forceps robots which gravity force is small is used.However， geometric of this robots are complex and position control of detailed model is not applied.Therefor， in this paper， position control for 3 degrees forceps robots are developed.Experiments show the validity of position control.\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e原稿種別: \u003c\/strong\u003e日本語\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003ePDFファイルサイズ: \u003c\/strong\u003e2,097 Kバイト\u003c\/p\u003e","brand":"IEEJ-PDF","offers":[{"title":"PDFダウンロード（一般価格330円\/会員価格220円） \/ A4 \/ 6","offer_id":46385073684719,"sku":"IEEJ-MEC14031-PDF","price":330.0,"currency_code":"JPY","in_stock":true}],"thumbnail_url":"\/\/cdn.shopify.com\/s\/files\/1\/0718\/9512\/2159\/files\/IEEJ-PDF_02d6dabb-c9a2-4f2f-9d6d-6250cdf6bcb9.png?v=1744334663","url":"https:\/\/ieej.bookpark.ne.jp\/products\/ieej-mec14031","provider":"電気学会 電子図書館","version":"1.0","type":"link"}