{"product_id":"ieej-mec14032","title":"単孔式腹腔鏡下手術（ＳＰＳ）支援用ロボットの 逆運動学に基づく位置制御","description":"\u003cp\u003e\u003cstrong\u003eカテゴリ: \u003c\/strong\u003e研究会(論文単位)\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e論文No: \u003c\/strong\u003eMEC14032\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003eグループ名: \u003c\/strong\u003e【D】産業応用部門 メカトロニクス制御研究会\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e発行日: \u003c\/strong\u003e2014\/03\/10\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003eタイトル(英語): \u003c\/strong\u003ePosition control of surgical robot for single port surgery based on inverse kinematics\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e著者名: \u003c\/strong\u003e大岩 克耀(法政大学),石井 千春(法政大学)\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e著者名(英語): \u003c\/strong\u003eOiwa Katsuaki(Hosei University),Ishii Chiharu(Hosei University)\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003eキーワード: \u003c\/strong\u003e手術支援ロボット|マスタスレイブ制御|逆運動学|位置制御|遠隔操作|Surgical robot|Master-slave control|Inverse kinematics|Position control|Teleoperation\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e要約(日本語): \u003c\/strong\u003e本論文では，独自に開発した単孔式腹腔鏡下手術（SPS）支援用ロボットを対象として，直感的な操作を実現するための位置制御法を提案する。SPS支援用ロボットは，力覚提示デバイスOmega.7により遠隔操作される。そこでSPS支援用ロボットの運動学を求め，さらに逆運動学に基づいた位置制御法を導出した。導出した位置制御法を用いて，マスタスレイブ制御による動作実験を行い，その正当性を検証した。\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e要約(英語): \u003c\/strong\u003eThis paper presents a position control strategy of a surgical robot for single port surgery (SPS). In order to control the surgical robot intuitively, kinematics of the robot is analyzed and a position control method based on inverse kinematics is derived. Experimental results executed by using master device are presented.\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e原稿種別: \u003c\/strong\u003e日本語\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003ePDFファイルサイズ: \u003c\/strong\u003e1,649 Kバイト\u003c\/p\u003e","brand":"IEEJ-PDF","offers":[{"title":"PDFダウンロード（一般価格330円\/会員価格220円） \/ A4 \/ 6","offer_id":46385073717487,"sku":"IEEJ-MEC14032-PDF","price":330.0,"currency_code":"JPY","in_stock":true}],"thumbnail_url":"\/\/cdn.shopify.com\/s\/files\/1\/0718\/9512\/2159\/files\/IEEJ-PDF_01b37cbd-9472-4d18-b6ed-9d4a09a4433d.png?v=1744334666","url":"https:\/\/ieej.bookpark.ne.jp\/products\/ieej-mec14032","provider":"電気学会 電子図書館","version":"1.0","type":"link"}