{"product_id":"ieej-mec14129","title":"複数モータ駆動による共振相殺制御を用いた2慣性系の制振制御","description":"\u003cp\u003e\u003cstrong\u003eカテゴリ: \u003c\/strong\u003e研究会(論文単位)\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e論文No: \u003c\/strong\u003eMEC14129\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003eグループ名: \u003c\/strong\u003e【D】産業応用部門 メカトロニクス制御研究会\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e発行日: \u003c\/strong\u003e2014\/03\/11\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003eタイトル(英語): \u003c\/strong\u003eActuation Resonance Cancellation Control Using Multiple Motors for Two-Inertia System\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e著者名: \u003c\/strong\u003e犬飼 健二(東京大学),藤本 博志(東京大学),高橋 太郎(トヨタ自動車)\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e著者名(英語): \u003c\/strong\u003eInukai Kenji(The University of Tokyo),Fujimoto Hiroshi(The University of Tokyo),Takahashi Taro(Toyota Motor Corporation)\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003eキーワード: \u003c\/strong\u003e２慣性系|共振相殺制御|振動抑制|ヒューマノイドロボット|位相安定化\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e要約(日本語): \u003c\/strong\u003eヒューマノイドロボットは関節のタイミングベルトやハーモニックギアの弾性により，低い周波数に共振が生じるため，関節のサーボ系の制御帯域が制限されてしまう。本論文では減速機の駆動側だけでなく，負荷側にもモータを搭載する複数モータ駆動による2慣性系のフィードバック制御系を提案する。提案法では，振動抑制と位相安定化が2つのパラメータで容易に調整可能である。シミュレーション及び実験にて提案法の有効性を示す。\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e原稿種別: \u003c\/strong\u003e日本語\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003ePDFファイルサイズ: \u003c\/strong\u003e1,239 Kバイト\u003c\/p\u003e","brand":"IEEJ-PDF","offers":[{"title":"PDFダウンロード（一般価格330円\/会員価格220円） \/ A4 \/ 6","offer_id":46387521093871,"sku":"IEEJ-MEC14129-PDF","price":330.0,"currency_code":"JPY","in_stock":true}],"thumbnail_url":"\/\/cdn.shopify.com\/s\/files\/1\/0718\/9512\/2159\/files\/IEEJ-PDF_d95ec2b8-d4e9-4083-849b-08f0482a0c8f.png?v=1744421461","url":"https:\/\/ieej.bookpark.ne.jp\/products\/ieej-mec14129","provider":"電気学会 電子図書館","version":"1.0","type":"link"}