{"product_id":"ieej-mec14132","title":"アドミタンス制御に基づく高剛性環境感触の保存と再現","description":"\u003cp\u003e\u003cstrong\u003eカテゴリ: \u003c\/strong\u003e研究会(論文単位)\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e論文No: \u003c\/strong\u003eMEC14132\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003eグループ名: \u003c\/strong\u003e【D】産業応用部門 メカトロニクス制御研究会\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e発行日: \u003c\/strong\u003e2014\/07\/26\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003eタイトル(英語): \u003c\/strong\u003eStorage and Reproduction of Haptic Sensations Based on Admittance Control for High-Stiffness-Environment\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e著者名: \u003c\/strong\u003e浅井 雄介(長岡技術科学大学),横倉 勇希(長岡技術科学大学),大石 潔(長岡技術科学大学)\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e著者名(英語): \u003c\/strong\u003eYusuke Asai(Nagaoka University of Technology),Yuki Yokokura(Nagaoka University of Technology),Kiyoshi Ohishi(Nagaoka University of Technology)\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003eキーワード: \u003c\/strong\u003e実世界ハプティクス|モーションコントロール|環境感触の保存と再現|力制御|外乱オブザーバ|アドミタンス制御|Real-world-haptics|Motion control|Preservation and reproduction of environmental haptic sensation|Force control|Disturbance observer|Admittance control\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e要約(日本語): \u003c\/strong\u003e本研究では，環境感触の保存と再現に着目しており，対象物体の感触を保存する際に位置制御を用いた場合では，制御剛性が無限大であるためにモータ側のシステムや対象物体を破損する恐れがある。そこで本研究では，制御剛性が零である力制御を用いて環境感触の保存を行い，アドミタンス制御に基づく環境感触再現手法を提案し，高剛性を持つ環境における触覚・力覚感覚の保存と再現を実現する。\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e要約(英語): \u003c\/strong\u003eConventionally, environmental haptic sensations are preserved by position control.However, position control cannot store the high stiffness environment. In this paper, we propose a storage system using the force control, and the reproduction system based on the admittance control.The effectiveness of the proposed method is confirmed by the simulations and experimental results.\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e原稿種別: \u003c\/strong\u003e日本語\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003ePDFファイルサイズ: \u003c\/strong\u003e4,213 Kバイト\u003c\/p\u003e","brand":"IEEJ-PDF","offers":[{"title":"PDFダウンロード（一般価格330円\/会員価格220円） \/ A4 \/ 6","offer_id":46387521290479,"sku":"IEEJ-MEC14132-PDF","price":330.0,"currency_code":"JPY","in_stock":true}],"thumbnail_url":"\/\/cdn.shopify.com\/s\/files\/1\/0718\/9512\/2159\/files\/IEEJ-PDF_79d4e21c-4037-45f8-8ded-0ad74e579590.png?v=1744421471","url":"https:\/\/ieej.bookpark.ne.jp\/products\/ieej-mec14132","provider":"電気学会 電子図書館","version":"1.0","type":"link"}