{"product_id":"ieej-mec14135","title":"高スケーリングバイラテラル制御のためのモード空間フィルタリング","description":"\u003cp\u003e\u003cstrong\u003eカテゴリ: \u003c\/strong\u003e研究会(論文単位)\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e論文No: \u003c\/strong\u003eMEC14135\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003eグループ名: \u003c\/strong\u003e【D】産業応用部門 メカトロニクス制御研究会\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e発行日: \u003c\/strong\u003e2014\/07\/26\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003eタイトル(英語): \u003c\/strong\u003eModal-Space Filtering for High-Scaling Bilateral Control\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e著者名: \u003c\/strong\u003e竹屋 正樹(慶應義塾大学),桂 誠一郎(慶應義塾大学)\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e著者名(英語): \u003c\/strong\u003eTakeya Masaki(Keio University),Katsura Seiichiro(Keio University)\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003eキーワード: \u003c\/strong\u003e実世界ハプティクス|バイラテラル制御|モーションコントロール|確率的外乱|確率過程|モード変換|real-world haptics|bilateral control|motion control|stochastic disturbance|stochastic process|modal transformation\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e要約(日本語): \u003c\/strong\u003e様々な領域への触覚情報の伝送を可能とするスケーリングバイラテラル制御を用いることで，より微細な空間における操作が期待されている。しかしながら，ミクロ空間での操作は確率的外乱の影響を顕著に受けるため，マクロ空間の操作者に干渉を与えることが問題となる。本論文では質量を確率変数として捉えることで，確率変数の期待値を抽出し，相空間を非干渉化させるモードフィルタを提案する。実験により提案手法の有効性を示す。\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e要約(英語): \u003c\/strong\u003eRecently, scaling bilateral control is expected as a technology of minute manipulation that realizes haptic information transmission.However, haptic information deteriorates by the influence of stochastic disturbance in the micro-space that is interfered the macro-space.In this paper, a modal filter that compensates interfered terms of each space is proposed by dealing with the mass as random variable.\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e原稿種別: \u003c\/strong\u003e日本語\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003ePDFファイルサイズ: \u003c\/strong\u003e2,535 Kバイト\u003c\/p\u003e","brand":"IEEJ-PDF","offers":[{"title":"PDFダウンロード（一般価格330円\/会員価格220円） \/ A4 \/ 6","offer_id":46387521454319,"sku":"IEEJ-MEC14135-PDF","price":330.0,"currency_code":"JPY","in_stock":true}],"thumbnail_url":"\/\/cdn.shopify.com\/s\/files\/1\/0718\/9512\/2159\/files\/IEEJ-PDF_d0f6f11b-0035-477a-824e-11543768c303.png?v=1744421481","url":"https:\/\/ieej.bookpark.ne.jp\/products\/ieej-mec14135","provider":"電気学会 電子図書館","version":"1.0","type":"link"}