{"product_id":"ieej-mec14137","title":"異構造マスタスレーブシステムにおける多自由度バイラテラル制御のためのモー ド変換と制御","description":"\u003cp\u003e\u003cstrong\u003eカテゴリ: \u003c\/strong\u003e研究会(論文単位)\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e論文No: \u003c\/strong\u003eMEC14137\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003eグループ名: \u003c\/strong\u003e【D】産業応用部門 メカトロニクス制御研究会\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e発行日: \u003c\/strong\u003e2014\/07\/26\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003eタイトル(英語): \u003c\/strong\u003eModal Transformation and Control for Multi-Degree-of-Freedom Bilateral System with Different Master-Slave Structures\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e著者名: \u003c\/strong\u003eモハッマド バグース(慶應義塾大学),桂 誠一郎(慶應義塾大学)\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e著者名(英語): \u003c\/strong\u003eMohammad Bagus(Keio University),Katsura Seiichiro(Keio University)\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003eキーワード: \u003c\/strong\u003e多自由度|モード変換|異構造|外乱オブサーバ|モーションコントロール|バイラテラルコントロール|multi-DOF |modal transformation|different structure|disturbance observer|motion control|bilateral control\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e要約(日本語): \u003c\/strong\u003e指ロボットのような複雑なシステムを制御するためには異なった機構でのバイラテラル制御が有効である。指ロボットを制御する際，マスタシステムの 自由度が高いほど人間の指構造との親密性が高く操作がし易く，スレーブシステムの自由度が低いほど軽量化や縮小化が図れる。本研究では高自由度マ スタと低自由度スレーブを用いたバイラテラル制御において優先するモードを決定し，モード変換行列に基づいて制御することを考える。\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e要約(英語): \u003c\/strong\u003eBilateral control using different structure system is useful for controlling a complex system such as finger robot system. High DOF master improve familiarity when operator operate the finger robot, while low DOF slave means lighter and smaller slave robot. This study conducts bilateral control system using high DOF master and low DOF slave system by mode based bilateral control system. This system uses transformation matrix to determine the prioritized modes and compares the mode information of both systems. \u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e原稿種別: \u003c\/strong\u003e日本語\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003ePDFファイルサイズ: \u003c\/strong\u003e19,725 Kバイト\u003c\/p\u003e","brand":"IEEJ-PDF","offers":[{"title":"PDFダウンロード（一般価格330円\/会員価格220円） \/ A4 \/ 6","offer_id":46387521552623,"sku":"IEEJ-MEC14137-PDF","price":330.0,"currency_code":"JPY","in_stock":true}],"thumbnail_url":"\/\/cdn.shopify.com\/s\/files\/1\/0718\/9512\/2159\/files\/IEEJ-PDF_b72b02f9-a79d-44ef-8283-63ad18e8aa12.png?v=1744421489","url":"https:\/\/ieej.bookpark.ne.jp\/products\/ieej-mec14137","provider":"電気学会 電子図書館","version":"1.0","type":"link"}