{"product_id":"ieej-mec14145","title":"スレーブ側に力制御を持たないマルチレートバイラテラル制御における高次外乱オブザーバ","description":"\u003cp\u003e\u003cstrong\u003eカテゴリ: \u003c\/strong\u003e研究会(論文単位)\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e論文No: \u003c\/strong\u003eMEC14145\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003eグループ名: \u003c\/strong\u003e【D】産業応用部門 メカトロニクス制御研究会\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e発行日: \u003c\/strong\u003e2014\/07\/26\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003eタイトル(英語): \u003c\/strong\u003eHigh-Order Disturbance Observer for Multirate Bilateral Control without Force Controller in Slave Side\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e著者名: \u003c\/strong\u003e境野 翔(埼玉大学)\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e著者名(英語): \u003c\/strong\u003eSakaino Sho(Saitama University)\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003eキーワード: \u003c\/strong\u003eバイラテラル制御|力制御|油圧アクチュエータ|マルチレート制御|外乱オブザーバ|反力推定オブザーバ|Bilateral Control|Force Control|Hydraulic Actuator|Multirate Control|Disturbance Obsever|Reaction Force Observer\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e要約(日本語): \u003c\/strong\u003e著者らはこれまで、力制御切替型のバイラテラル制御を提案した。本手法はスレーブ側に力制御を実装する必要が無い利点を有する。しかし、制御系の切り替えのため反力推定オブザーバに高次ノイズが重畳されてしまうことがあきらかになっている。よって本論文では、高次外乱オブザーバを用いて反力推定オブザーバを構成することで、反力のノイズを除去する。提案手法の有効性をシミュレーションによって実証する。\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e要約(英語): \u003c\/strong\u003eThe author proposed a bilateral controller that switches a force controller in the master side for bilateral control with hydraulic slave robots.However, high-order disturbances by the switching deteriorate the performance of a reaction force observer.Therefore, a high-order disturbance observer is implemented in the reaction force observer.Its validity is verified by simulations.\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e原稿種別: \u003c\/strong\u003e日本語\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003ePDFファイルサイズ: \u003c\/strong\u003e1,627 Kバイト\u003c\/p\u003e","brand":"IEEJ-PDF","offers":[{"title":"PDFダウンロード（一般価格330円\/会員価格220円） \/ A4 \/ 6","offer_id":46387522273519,"sku":"IEEJ-MEC14145-PDF","price":330.0,"currency_code":"JPY","in_stock":true}],"thumbnail_url":"\/\/cdn.shopify.com\/s\/files\/1\/0718\/9512\/2159\/files\/IEEJ-PDF_e48fead9-0179-4187-ba03-ae3c32b2d47b.png?v=1744421515","url":"https:\/\/ieej.bookpark.ne.jp\/products\/ieej-mec14145","provider":"電気学会 電子図書館","version":"1.0","type":"link"}