{"product_id":"ieej-mec14171","title":"非線形性が強いアクチュエータから成る二慣性系を想定した力制御器の設計","description":"\u003cp\u003e\u003cstrong\u003eカテゴリ: \u003c\/strong\u003e研究会(論文単位)\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e論文No: \u003c\/strong\u003eMEC14171\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003eグループ名: \u003c\/strong\u003e【D】産業応用部門 メカトロニクス制御研究会\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e発行日: \u003c\/strong\u003e2014\/10\/11\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003eタイトル(英語): \u003c\/strong\u003eDesign of the controller that assumed two inertial system consisted of nonlinear actuator\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e著者名: \u003c\/strong\u003e青山 孟(三重大学),矢代 大祐(三重大学),弓場井 一裕(三重大学),駒田 諭(三重大学)\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e著者名(英語): \u003c\/strong\u003eAoyama Takeru(Mie University),Yashiro Daisuke(Mie University),Yubai Kazuhiro(Mie University),Komada Satoshi(Mie University)\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003eキーワード: \u003c\/strong\u003e力制御|位置決め装置|共振比制御|小型マニピュレータ|Force control|positioning device|resonance ratio control|Small manipulator\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e要約(日本語): \u003c\/strong\u003e高度なモーションコントロールには力制御が不可欠であり，力制御には線形性に優れたアクチュエータが望まれる．しかしながら，一般的に線形性に優れたアクチュエータは推力重量比が小さいため用途が限られる．そこで本論文では線形バネと非線形性が強く推力重量比が高いアクチュエータに対して共振比制御を併用した力制御器を設計する．その有効性は実験により確認する．\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e要約(英語): \u003c\/strong\u003eForce control is essential to achieve high precise motion control, and actuators with high linearity are required to achieve precise force control. However, applications of these actuators are limited because the thrust-to-weight ratio of these actuators is low in general. Hence this paper proposes a new force controller including a resonance ratio controller. The controller is applied to a mechanism with linear springs and an actuator which has strong nonlinear characteristics. The validity of the controller is confirmed by experiments.\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e原稿種別: \u003c\/strong\u003e日本語\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003ePDFファイルサイズ: \u003c\/strong\u003e1,001 Kバイト\u003c\/p\u003e","brand":"IEEJ-PDF","offers":[{"title":"PDFダウンロード（一般価格330円\/会員価格220円） \/ A4 \/ 6","offer_id":46387524010223,"sku":"IEEJ-MEC14171-PDF","price":330.0,"currency_code":"JPY","in_stock":true}],"thumbnail_url":"\/\/cdn.shopify.com\/s\/files\/1\/0718\/9512\/2159\/files\/IEEJ-PDF_6e539d22-0e66-4c88-a171-7dc4a28087e6.png?v=1744421609","url":"https:\/\/ieej.bookpark.ne.jp\/products\/ieej-mec14171","provider":"電気学会 電子図書館","version":"1.0","type":"link"}